基于图像的机械臂手眼协调系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·本课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·机器人手眼协调综述 | 第10-15页 |
| ·机器人手眼协调的发展历程 | 第10-11页 |
| ·机器人手眼协调系统的分类及特点 | 第11-14页 |
| ·机器人手眼协调的发展趋势 | 第14-15页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第15-18页 |
| 第2章 机械臂手眼协调总体方案及运动学分析 | 第18-31页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·机械臂手眼协调系统的组成 | 第18-19页 |
| ·机械臂关节驱动控制系统 | 第19-20页 |
| ·视觉检测系统设计方案 | 第20页 |
| ·视觉控制器设计方案 | 第20-22页 |
| ·机械臂的运动学分析与仿真 | 第22-30页 |
| ·正运动学分析 | 第22-27页 |
| ·机械臂工作空间 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 机械臂关节驱动控制系统设计 | 第31-46页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·RM-501 机械臂拆装及端口测试 | 第31-32页 |
| ·关节驱动电路设计与测试 | 第32-39页 |
| ·PWM信号发生电路 | 第33-35页 |
| ·光耦隔离电路 | 第35-36页 |
| ·功率放大电路 | 第36-37页 |
| ·关节驱动电路的测试 | 第37-39页 |
| ·关节位置和速率反馈设计 | 第39-45页 |
| ·位置反馈的实现 | 第40-42页 |
| ·速率反馈的实现 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 视觉检测系统设计 | 第46-62页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·数字图像处理 | 第46-50页 |
| ·图像的变换 | 第46-47页 |
| ·图像增强 | 第47-48页 |
| ·图像形态学处理 | 第48-49页 |
| ·图像特征识别 | 第49-50页 |
| ·视觉子系统设计及算法仿真 | 第50-54页 |
| ·背景模型的建立 | 第51-52页 |
| ·物体的识别和跟踪 | 第52页 |
| ·系统仿真及结果显示 | 第52-54页 |
| ·视觉检测系统的硬件实现 | 第54-56页 |
| ·ADSP Blacfin533 性能 | 第54页 |
| ·外设接口和访问方式 | 第54-56页 |
| ·视觉检测系统的软件实现 | 第56-61页 |
| ·图像采集及灰度处理 | 第56-58页 |
| ·运动物体的检测和识别 | 第58-60页 |
| ·检测结果D/A数据输出 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 视觉控制器设计与系统调试 | 第62-78页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·基于雅可比矩阵的视觉控制器设计 | 第62-69页 |
| ·机械臂手眼协调系统建模 | 第62-64页 |
| ·系统建模 | 第64-67页 |
| ·控制器设计 | 第67-69页 |
| ·机械臂关节控制系统调试 | 第69-74页 |
| ·直流电机的数学模型 | 第69-70页 |
| ·电机参数测试 | 第70-71页 |
| ·关节控制器的调试 | 第71-74页 |
| ·机械臂手眼协调系统仿真 | 第74-76页 |
| ·系统实物联调 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
