| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-12页 |
| ·选题来源及背景 | 第6-7页 |
| ·论文选题来源 | 第6页 |
| ·仿人机器人行走系统研究背景及意义 | 第6-7页 |
| ·仿人机器人行走系统国内外研究现状 | 第7-11页 |
| ·国外研究现状 | 第7-10页 |
| ·国内研究现状 | 第10-11页 |
| ·论文主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第二章 仿人机器人行走系统结构总体设计 | 第12-24页 |
| ·仿人机器人拟人化分析 | 第12-18页 |
| ·仿人机器人行走系统自由度配置 | 第15-17页 |
| ·仿人机器人行走系统整体尺寸确定 | 第17-18页 |
| ·仿人机器人行走系统行走机理分析 | 第18-20页 |
| ·仿人机器人行走系统驱动方式的选择 | 第20页 |
| ·仿人机器人行走减速机构的选择 | 第20-22页 |
| ·仿人机器人行走系统传动方式及外部壳体材料确定 | 第22页 |
| ·仿人机器人行走系统模块化设计 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 仿人机器人行走系统关节设计与建模分析 | 第24-34页 |
| ·三维建模在模块化设计中的作用 | 第24页 |
| ·基于CATIA的三维建模方法 | 第24-25页 |
| ·自上而下的建模方法 | 第24-25页 |
| ·自下而上的建模方法 | 第25页 |
| ·仿人机器人行走系统踝关节设计 | 第25-29页 |
| ·仿人机器人行走系统踝关节伺服电机的选择 | 第27-29页 |
| ·仿人机器人行走系统膝关节的设计 | 第29-32页 |
| ·仿人机器人膝关节几何尺寸计算 | 第29-30页 |
| ·仿人机器人膝关节滚珠丝杠的选取 | 第30-32页 |
| ·仿人机器人行走系统髋关节建模 | 第32页 |
| ·仿人机器人行走系统整体模型装配 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 仿人机器人行走系统关键零件的优化 | 第34-44页 |
| ·仿人机器人行走系统关键零件优化模型的建立 | 第34页 |
| ·仿人机器人行走系统关键零件网格划分 | 第34-35页 |
| ·大腿支架模型的网格划分 | 第34-35页 |
| ·仿人机器人行走系统的拓扑优化 | 第35-37页 |
| ·仿人机器人行走系统的目标驱动优化 | 第37-42页 |
| ·目标驱动优化的分析原理及参数设定 | 第37-39页 |
| ·目标驱动优化的灵敏度分析 | 第39-40页 |
| ·目标驱动优化结果分析 | 第40-42页 |
| ·仿人机器人行走系统关键零件的强度分析 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 基于虚拟样机的仿人机器人行走系统动力学仿真分析 | 第44-54页 |
| ·虚拟样机简介 | 第44-45页 |
| ·仿人机器人行走系统软件仿真分析步骤 | 第44-45页 |
| ·仿人机器人行走系统模型格式转化 | 第45页 |
| ·仿人机器人行走系统动力学建模 | 第45-46页 |
| ·仿人机器人行走系统行走过程的动力学仿真 | 第46-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 总结与展望 | 第54-55页 |
| ·总结 | 第54页 |
| ·展望 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 作者简介 | 第59页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第59-60页 |