| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题的来源及背景 | 第7-8页 |
| ·课题的选题来源 | 第7页 |
| ·课题的研究背景 | 第7-8页 |
| ·爬楼载物车的研究意义和目的 | 第8-9页 |
| ·爬楼载物车的发展现状 | 第9-11页 |
| ·论文研究主要内容及工作安排 | 第11-13页 |
| 第二章 爬楼载物车方案设计 | 第13-37页 |
| ·爬楼载物车的设计要求 | 第13页 |
| ·爬楼载物车爬升机构设计 | 第13-22页 |
| ·载物车爬升机构的选取 | 第13-18页 |
| ·爬升链条参数确定 | 第18-21页 |
| ·支撑链脚设计 | 第21-22页 |
| ·爬楼载物车动力系统设计 | 第22-24页 |
| ·电机选型 | 第22-24页 |
| ·电源选型 | 第24页 |
| ·爬楼载物车传动系统设计 | 第24-30页 |
| ·载物车传动方案设计 | 第24-27页 |
| ·爬楼载物车传动系统的设计 | 第27-30页 |
| ·爬楼载物车控制系统设计 | 第30-34页 |
| ·控制电路的设计 | 第31-32页 |
| ·驱动电机的电路设计 | 第32-33页 |
| ·传感器电路设计 | 第33页 |
| ·电源模块的电路设计 | 第33页 |
| ·爬楼载物车控制系统软件设计 | 第33-34页 |
| ·爬楼载物车实体模型的搭建 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 爬楼载物车传动系统的动力学与柔性仿真 | 第37-50页 |
| ·爬楼载物车传动系统的动力学仿真 | 第37-42页 |
| ·ADAMS简介 | 第37-38页 |
| ·虚拟样机模型的建立 | 第38-39页 |
| ·传动系统动力学仿真输出结果 | 第39-42页 |
| ·爬楼载物车传动系统的柔性仿真 | 第42-49页 |
| ·柔性仿真的基本原理 | 第42-44页 |
| ·爬楼载物车传动系统的柔性仿真 | 第44-48页 |
| ·传动系统的柔性仿真输出结果 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 爬楼载物车关键部件的有限元分析与轻量化设计 | 第50-61页 |
| ·爬楼载物车关键零部件有限元分析 | 第50-54页 |
| ·ANSYS软件介绍 | 第50-51页 |
| ·关键零部件模型导入 | 第51-52页 |
| ·约束及载荷施加 | 第52-53页 |
| ·仿真计算结果的处理 | 第53-54页 |
| ·关键零部件的轻量化设计 | 第54-60页 |
| ·轻量化设计的设计思想 | 第55页 |
| ·建立轻量化数学模型 | 第55-57页 |
| ·轻量化数学模型的求解 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 试验验证 | 第61-64页 |
| ·爬楼载物车空载上下楼梯速度测试 | 第61-62页 |
| ·爬楼载物车负载上下楼梯速度测试 | 第62-63页 |
| ·试验验证存在的问题与总结 | 第63-64页 |
| 第六章 结论与展望 | 第64-66页 |
| ·结论 | 第64页 |
| ·展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 作者简介 | 第70页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第70-71页 |