| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·论文来源与研究背景 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-14页 |
| ·国外发展状况 | 第9-12页 |
| ·国内发展状况 | 第12-14页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 下肢康复训练机器人机械结构设计 | 第16-25页 |
| ·下肢康复训练机器人设计理论基础 | 第16-17页 |
| ·下肢运动障碍产生原因 | 第16页 |
| ·下肢康复运动理论和治疗方法 | 第16-17页 |
| ·下肢康复训练机器人训练模式及安全功能要求 | 第17-18页 |
| ·下肢康复训练机器人训练模式 | 第17页 |
| ·安全功能要求 | 第17-18页 |
| ·人机模型建立 | 第18-20页 |
| ·人体下肢运动基础及模型参数 | 第18-19页 |
| ·人机模型建立 | 第19-20页 |
| ·机械结构设计 | 第20-24页 |
| ·可调节座椅模块设计 | 第21-22页 |
| ·支架模块设计 | 第22-23页 |
| ·下肢康复训练模块设计 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 下肢康复训练机器人控制系统设计 | 第25-33页 |
| ·硬件总体设计方案 | 第25-26页 |
| ·上位机控制模块 | 第26-29页 |
| ·LPC2138芯片功能简述及最小系统设计 | 第27页 |
| ·液晶显示器接口电路设计 | 第27-28页 |
| ·其他电路 | 第28-29页 |
| ·人机交互模块设计 | 第29-30页 |
| ·显示屏选择 | 第29页 |
| ·非特定语音识别系统设计 | 第29-30页 |
| ·运动控制模块设计 | 第30-32页 |
| ·AT89S51单片机 | 第30页 |
| ·直流电机驱动器选择与设计 | 第30页 |
| ·磁粉制动器及其驱动电路设计 | 第30-32页 |
| ·传感反馈系统设计 | 第32页 |
| ·动态扭矩传感器 | 第32页 |
| ·增量式光电编码器 | 第32页 |
| ·接近开关 | 第32页 |
| ·本章总结 | 第32-33页 |
| 第四章 下肢康复训练机器人控制算法及滤波研究 | 第33-60页 |
| ·被动训练控制算法研究 | 第33-45页 |
| ·双闭环调速系统机理分析 | 第33-36页 |
| ·被动训练控制系统建模 | 第36-40页 |
| ·基于模糊PID算法的下肢康复训练机器人被动训练控制系统设计 | 第40-45页 |
| ·主动训练控制算法研究 | 第45-49页 |
| ·主动训练运动控制系统建模 | 第45-47页 |
| ·基于模糊算法主动训练运动控制系统设计 | 第47-49页 |
| ·下肢康复训练机器人运动控制系统滤波方法研究 | 第49-54页 |
| ·扩展卡尔曼滤波与强跟踪滤波 | 第50-54页 |
| ·基于STF的训练运动控制系统滤波环节设计 | 第54页 |
| ·下肢康复训练机器人运动控制系统计算机仿真验证 | 第54-58页 |
| ·运动控制系统计算机仿真验证 | 第55-57页 |
| ·滤波环节仿真验证 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 下肢康复训练机器人人机交互界面设计与实验验证 | 第60-65页 |
| ·基于LabVIEW的人机交互界面设计 | 第60-62页 |
| ·LabVIEW软件简介 | 第60页 |
| ·人机交互界面设计 | 第60-62页 |
| ·下肢康复训练机器人实验及分析 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·工作总结 | 第65页 |
| ·展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 作者简介 | 第71页 |
| 攻读硕士期间研究成果 | 第71-72页 |