5R关节型上下料机械手的动力学分析及其仿真的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究背景 | 第10-12页 |
| ·国内外机械手的发展 | 第12-14页 |
| ·国外机械手发展现状 | 第12-14页 |
| ·国内机械手发展现状 | 第14页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第14-16页 |
| 第2章 机械手运动学分析 | 第16-25页 |
| ·机械手运动学概述 | 第16-19页 |
| ·机械手的连杆坐标系 | 第16-17页 |
| ·机械手的齐次坐标和变换矩阵 | 第17-18页 |
| ·机械手的广义连杆齐次变换矩阵 | 第18-19页 |
| ·5R 机械手的运动学分析 | 第19-20页 |
| ·5R 机械手的运动学方程 | 第20-22页 |
| ·5R 机械手运动学反解 | 第22-24页 |
| ·求解关节角 | 第22-24页 |
| ·5R 机械手运动学逆解验证 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 5R 机械手轨迹规划 | 第25-34页 |
| ·关节轨迹的插值常用方法 | 第25-27页 |
| ·三次多项式插值法 | 第25-26页 |
| ·高次多项式插值法 | 第26-27页 |
| ·抛物线过渡的线性插值法 | 第27页 |
| ·5R 机械手上下料轨迹规划 | 第27-33页 |
| ·5R 机械手工作路径描述 | 第28-29页 |
| ·5R 机械手轨迹规划 | 第29-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 5R 机械手动力学分析 | 第34-47页 |
| ·机器人动力学概述 | 第34-38页 |
| ·动力学分析的牛顿-欧拉方法 | 第34-36页 |
| ·动力学分析的拉格朗日方法 | 第36-38页 |
| ·5R 机械手模型的建立 | 第38-39页 |
| ·5R 机械手的动力学计算 | 第39-44页 |
| ·5R 机械手系统的动力学方程 | 第44-45页 |
| ·5R 机械手动力学实例求解 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第5章 5R 机械手 ADAMS 动力学仿真 | 第47-65页 |
| ·ADAMS 软件简介 | 第47-48页 |
| ·ADAMS 主要常用运动副约束及函数 | 第48-50页 |
| ·ADAMS 常用运动副约束 | 第48页 |
| ·ADAMS 常用运动函数 | 第48-50页 |
| ·5R 机械手 ADAMS 环境中建模 | 第50-51页 |
| ·5R 机械手的 Pro/E 格式转换 | 第50-51页 |
| ·5R 机械手的 ADAMS 导入 | 第51页 |
| ·5R 机械手的动力学仿真 | 第51-60页 |
| ·5R 机械手的 ADAMS 约束 | 第51-53页 |
| ·5R 机械手的动态仿真 | 第53-54页 |
| ·5R 机械手仿真曲线及其分析 | 第54-60页 |
| ·5R 机械手的关节力矩探究 | 第60-62页 |
| ·5R 机械手结论验证 | 第62-63页 |
| ·5R 机械手动态特性 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 结论与展望 | 第65-67页 |
| ·结论 | 第65-66页 |
| ·展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 在学研究成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
