| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题来源和背景 | 第9-10页 |
| ·导管机器人系统的国内外研究现状 | 第10-17页 |
| ·课题的具体研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 微创血管介入手术主从导管机器人系统 | 第19-29页 |
| ·主从导管机器人系统的总体结构 | 第19-20页 |
| ·导管机器人系统主从端结构及功能 | 第20-23页 |
| ·主手 | 第20-21页 |
| ·上位机控制系统 | 第21页 |
| ·从端运动控制卡 | 第21-22页 |
| ·导管机器人 | 第22-23页 |
| ·可控导管 | 第23页 |
| ·导管远端模型 | 第23-26页 |
| ·导管末端位置控制 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 微创血管介入手术主从导管机器人自适应模糊 PID 控制 | 第29-48页 |
| ·主从导管机器人系统 PID 控制 | 第29-31页 |
| ·导管机器人系统自适应模糊 PID 控制 | 第31-39页 |
| ·模糊控制理论介绍 | 第31-33页 |
| ·主从导管机器人系统自适应模糊 PID 控制器的设计 | 第33-39页 |
| ·基于自适应模糊 PID 控制的主从导管机器人系统 | 第39-40页 |
| ·主从导管机器人系统的仿真分析 | 第40-47页 |
| ·导管机器人系统 PID 控制仿真 | 第41-43页 |
| ·导管机器人系统的自适应模糊 PID 控制仿真 | 第43-45页 |
| ·主从导管机器人系统对比仿真分析 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 血管介入手术主从导管机器人系统三维模糊控制 | 第48-59页 |
| ·三维模糊控制器的基本原理 | 第48-49页 |
| ·三维模糊控制器的结构分析 | 第49-52页 |
| ·主从导管机器人系统三维模糊控制器设计 | 第52-54页 |
| ·基于三维模糊控制的主从导管机器人系统仿真 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 在学研究成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
