| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·康复训练的医学基础 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·轮式机器人控制方法 | 第15-16页 |
| ·冗余机器人介绍 | 第16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 下肢康复机器人的运动学与动力学模型 | 第18-24页 |
| ·下肢康复机器人结构 | 第18-19页 |
| ·下肢康复机器人的运动学建模 | 第19-22页 |
| ·下肢康复机器人的动力学建模 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 运动学模型中矩阵 B 的广义逆矩阵研究 | 第24-32页 |
| ·广义逆矩阵介绍 | 第24-25页 |
| ·广义逆矩阵B 的设计 | 第25-26页 |
| ·自反广义逆B r 的设计 | 第26-27页 |
| ·广义逆B m 的设计 | 第27-28页 |
| ·广义逆B l 的设计 | 第28-29页 |
| ·广义逆B +的设计 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 下肢康复机器人模糊 PID 控制器设计 | 第32-40页 |
| ·模糊控制介绍 | 第32-34页 |
| ·模糊 PID 控制器设计 | 第34-38页 |
| ·仿真分析 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第5章 基于自反广义逆矩阵B #的运动学模型与仿真 | 第40-71页 |
| ·基于矩阵B #的康复机器人运动学模型 | 第40-42页 |
| ·当一个轮子变成从动轮时的运动学模型设计 | 第42-49页 |
| ·当一个轮子的主动速度受到扰动时的运动学模型设计 | 第49-57页 |
| ·当两个轮子的主动速度同时受到扰动的运动学模型设计 | 第57-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 在学研究成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |