下肢康复机器人扰动抑制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·下肢康复训练机器人的研究目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·康复机器人控制策略 | 第14-17页 |
| ·经典 PID 控制 | 第14-15页 |
| ·自适应控制 | 第15-16页 |
| ·神经网络控制 | 第16页 |
| ·模糊控制 | 第16-17页 |
| ·鲁棒控制 | 第17页 |
| ·机器人轨迹跟踪控制 | 第17-18页 |
| ·运动学轨迹跟踪控制 | 第18页 |
| ·动力学轨迹跟踪控制 | 第18页 |
| ·主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 机器人数学模型和控制器设计理论 | 第20-28页 |
| ·全方位下肢康复机器人运动学模型 | 第20-22页 |
| ·全方位下肢康复机器人动力学模型 | 第22-24页 |
| ·鲁棒控制理论在机器人轨迹跟踪上的应用 | 第24-27页 |
| ·鲁棒非线性控制的耗散方法 | 第24-25页 |
| ·L_2性能准则 | 第25-26页 |
| ·鲁棒干扰抑制问题 | 第26-27页 |
| ·本章总结 | 第27-28页 |
| 第3章 下肢康复机器人扰动抑制分析 | 第28-36页 |
| ·常规 PD 控制 | 第28-31页 |
| ·轨迹跟踪 PD 控制器设计 | 第28-29页 |
| ·仿真 | 第29-31页 |
| ·鲁棒控制器设计 | 第31-32页 |
| ·仿真 | 第32-34页 |
| ·本章总结 | 第34-36页 |
| 第4章 改进模型下康复机器人扰动抑制研究 | 第36-51页 |
| ·重心偏移下的数学模型 | 第36-39页 |
| ·重心偏移对机器人轨迹跟踪的影响 | 第39-43页 |
| ·重心偏移扰动抑制控制器设计 | 第39-41页 |
| ·仿真 | 第41-43页 |
| ·负载质量和重心偏移未知时变时鲁棒控制器设计 | 第43-45页 |
| ·仿真 | 第45-50页 |
| ·本章总结 | 第50-51页 |
| 第5章 总结与展望 | 第51-52页 |
| ·总结 | 第51页 |
| ·展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 在学研究成果 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56页 |
