| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-22页 |
| ·课题的研究背景及研究目的意义 | 第9-11页 |
| ·弹跳机器人的分类 | 第11-12页 |
| ·弹跳运动方式 | 第11-12页 |
| ·弹性机构的构建方式 | 第12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-20页 |
| ·国外弹跳机器人的研究现状 | 第12-18页 |
| ·国内弹跳机器人的研究现状 | 第18-20页 |
| ·课题来源以及主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 两轮弹跳结合机器人机械系统本体设计 | 第22-32页 |
| ·轮式行走机构的建立 | 第22-27页 |
| ·车轮的选择 | 第23-24页 |
| ·轮架的选择 | 第24-25页 |
| ·电机型号的选择 | 第25-27页 |
| ·弹跳机构的建立 | 第27-31页 |
| ·蓄能弹簧型号的选择 | 第27-30页 |
| ·电机以及减速器型号的选择 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 两轮弹跳结合机器人的弹跳模型分析 | 第32-48页 |
| ·基本弹跳模型的分析 | 第32-39页 |
| ·单自由度质量—弹簧系统模型 | 第32-35页 |
| ·双质量弹簧系统模型 | 第35-39页 |
| ·两轮结合弹跳结合机器人弹跳模型 | 第39-40页 |
| ·两轮弹跳结合机器人弹跳模型的假设条件 | 第39-40页 |
| ·两轮结合弹跳结合机器人弹跳模型 | 第40页 |
| ·两轮弹跳结合机器人弹跳过程的动力学分析 | 第40-46页 |
| ·动力学分析的基础 | 第40-41页 |
| ·弹跳机器人弹跳过程的动力学分析 | 第41-46页 |
| ·两轮弹跳结合机器人在弹跳过程中遇到的问题 | 第46-47页 |
| ·弹跳机器人在弹跳过程中可能会遇到的问题 | 第46页 |
| ·两轮弹跳结合机器人在弹跳过程中遇到的问题 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 两轮弹跳结合机器人行走模式能量分析 | 第48-57页 |
| ·能量消耗最小原则法 | 第49-51页 |
| ·两轮弹跳结合机器人在弹跳过程中时间分配问题 | 第51-52页 |
| ·影响跳跃高度的因素 | 第52-55页 |
| ·在整个弹跳过程中储存的弹性势能 E 弹跳高度的影响 | 第53页 |
| ·机构所处的重力加速度 g | 第53-54页 |
| ·质量 | 第54页 |
| ·实际地面的非完全刚性 | 第54-55页 |
| ·两轮弹跳机器人在弹跳过程中的能量损失的主要原因 | 第55-56页 |
| ·弹跳机构内部零件间的摩擦 | 第55页 |
| ·在起跳瞬间能量的损失 | 第55-56页 |
| ·触地时于地面的碰撞 | 第56页 |
| ·动力装置弹性势能的释放的非瞬时完成 | 第56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 两轮弹跳结合机器人弹跳能力仿真分析 | 第57-67页 |
| ·轮式行走时弹簧储能结构对系统的影响 | 第57-59页 |
| ·弹簧储能阶段 | 第59-61页 |
| ·弹跳阶段 | 第61-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 作者简介 | 第74页 |