| 中文摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 引言 | 第10-19页 |
| ·机器视觉发展综述 | 第10-13页 |
| ·机器视觉综述 | 第10-11页 |
| ·机器视觉发展及应用 | 第11-13页 |
| ·基于视觉的机器人装配技术发展 | 第13-17页 |
| ·课题研究背景 | 第17-18页 |
| ·论文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 球阀零件视觉装配系统设计 | 第19-36页 |
| ·装配组件精度要求及难点分析 | 第19-20页 |
| ·装配组件介绍 | 第19页 |
| ·装配零件形位精度要求 | 第19-20页 |
| ·装配过程难点问题分析 | 第20页 |
| ·系统总体设计 | 第20-23页 |
| ·系统控制方式设计 | 第21-22页 |
| ·系统装配策略设计 | 第22页 |
| ·系统装配精度分析 | 第22-23页 |
| ·系统硬件结构设计 | 第23-32页 |
| ·人机交互单元 | 第23-24页 |
| ·装配工作台单元 | 第24页 |
| ·视觉单元 | 第24-30页 |
| ·机器人夹持作业单元 | 第30-32页 |
| ·系统软件结构总体设计 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 球阀零件识别与定位 | 第36-52页 |
| ·目标零件识别 | 第37-47页 |
| ·图像预处理 | 第37-42页 |
| ·图像阈值分割 | 第42-44页 |
| ·图像形态学运算 | 第44-45页 |
| ·图像边缘检测 | 第45-47页 |
| ·目标零件定位 | 第47-49页 |
| ·模板匹配的原理 | 第47-48页 |
| ·模板匹配方法 | 第48-49页 |
| ·待装配零件定位算法的实现 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第四章 球阀零件视觉装配系统标定 | 第52-59页 |
| ·相机标定 | 第52-56页 |
| ·相机成像模型 | 第52-53页 |
| ·非线性标定 | 第53-56页 |
| ·视觉装配系统标定及实现 | 第56-58页 |
| ·基于 Vision Assistant 模块的标定 | 第56页 |
| ·标定过程 | 第56-57页 |
| ·标定方法的软件实现 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 球阀零件视觉装配系统实验与分析 | 第59-62页 |
| 第六章 结论与展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 附录 | 第68-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第72-73页 |