类人机器人行走机构虚拟样机的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·类人机器人研究现状 | 第11-16页 |
| ·国外类人机器人研究现状 | 第11-14页 |
| ·国内类人机器人研究现状 | 第14-16页 |
| ·类人机器人研究的技术难点及发展趋势 | 第16-17页 |
| ·本文所做内容 | 第17-18页 |
| 第2章 类人机器人行走机构设计 | 第18-34页 |
| ·人体几何尺寸 | 第18-19页 |
| ·人体腿部关节结构分析 | 第19-21页 |
| ·髋关节结构 | 第19-20页 |
| ·膝关节结构 | 第20页 |
| ·踝关节结构 | 第20-21页 |
| ·机器人行走机构仿生机构设计 | 第21-27页 |
| ·关节自由度的配置 | 第21-22页 |
| ·各关节的运动范围 | 第22页 |
| ·关节驱动机构设计 | 第22-24页 |
| ·机器人各关节结构设计 | 第24-27页 |
| ·各关节驱动元器件的选型 | 第27-33页 |
| ·踝关节元器件选型 | 第28-30页 |
| ·膝关节元器件选型 | 第30-31页 |
| ·髋关节元器件选型 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 类人机器人行走机构结构的优化设计 | 第34-43页 |
| ·连续体结构的拓扑优化方法 | 第34-38页 |
| ·拓扑优化模型的建立 | 第35-36页 |
| ·目标函数及约束函数的敏度分析 | 第36页 |
| ·拉格朗日函数的建立 | 第36-38页 |
| ·连杆结构的拓扑优化设计 | 第38-42页 |
| ·软件介绍 | 第39页 |
| ·连接结构的优化设计 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 类人机器人行走机构运动学及动力学分析 | 第43-56页 |
| ·机器人运动学分析 | 第43-50页 |
| ·刚体位姿的描述 | 第43-45页 |
| ·坐标变换 | 第45-46页 |
| ·类人机器人行走机构正运动学分析 | 第46-48页 |
| ·类人机器人行走机构逆运动学分析 | 第48-50页 |
| ·动力学分析 | 第50-55页 |
| ·动力学方程推导 | 第50-52页 |
| ·支撑状态的关节力矩求解 | 第52-54页 |
| ·摆动状态的关节力矩求解 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 类人机器人平地行走联合仿真分析 | 第56-67页 |
| ·虚拟样机联合仿真概述 | 第56-58页 |
| ·基于ADAMS和MATLAB的虚拟样机建立 | 第58-63页 |
| ·建立机械模型 | 第58-60页 |
| ·设计控制系统 | 第60-63页 |
| ·虚拟样机的联合仿真 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第6章 类人机器人平地行走实验 | 第67-71页 |
| ·机器人平地行走实验平台 | 第67-68页 |
| ·机器人平地行走实验 | 第68页 |
| ·DARPA机器人挑战赛 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第7章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·论文总结 | 第71-72页 |
| ·研究展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果 | 第78页 |
