两栖机器人步态规划研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·研究背景与意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·水陆两栖机器人国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·水陆两栖机器人国内研究现状 | 第13-15页 |
| ·论文研究内容和组织架构 | 第15-18页 |
| ·论文研究内容 | 第15页 |
| ·论文组织结构 | 第15-18页 |
| 第2章 两栖机器人AmphiHex系统设计 | 第18-34页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·两栖机器人整体结构设计 | 第18-22页 |
| ·两栖机器人变形腿设计 | 第19-20页 |
| ·复合驱动模块设计 | 第20-21页 |
| ·壳体及防水密封设计 | 第21-22页 |
| ·控制系统的硬件设计 | 第22-26页 |
| ·硬件系统总体设计 | 第22-23页 |
| ·主控电路设计 | 第23-25页 |
| ·电机驱动模块 | 第25-26页 |
| ·控制系统的软件设计 | 第26-32页 |
| ·两栖机器人控制系统体系结构 | 第26-28页 |
| ·PID控制器设计 | 第28-30页 |
| ·Amphihex整机控制设计 | 第30-32页 |
| ·小结 | 第32-34页 |
| 第3章 运动学和动力学分析 | 第34-44页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·运动学分析 | 第34-40页 |
| ·弧形腿运动学模型 | 第34-38页 |
| ·机器人运动学分析 | 第38-40页 |
| ·动力学分析 | 第40-42页 |
| ·弧形腿动力学模型 | 第40页 |
| ·动力学分析 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 两栖机器人AmphiHex步态规划 | 第44-60页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·陆地步态规划 | 第44-53页 |
| ·陆地步态基本参数 | 第45-47页 |
| ·陆地步态设计 | 第47-53页 |
| ·水下步态规划 | 第53-55页 |
| ·步态转换方案 | 第55-58页 |
| ·陆地步态转换 | 第55-56页 |
| ·水下步态转换 | 第56-57页 |
| ·水陆过渡环境中的运动 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 两栖机器人运动性能实验研究 | 第60-68页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·陆地运动性能测试 | 第60-64页 |
| ·机器人通过性测试 | 第60-61页 |
| ·越障和爬楼梯能力测试 | 第61-63页 |
| ·爬坡能力测试 | 第63-64页 |
| ·水下运动性能测试 | 第64-66页 |
| ·水下最大推进速度测试 | 第64-65页 |
| ·水下机动复杂动作测试 | 第65-66页 |
| ·水陆过渡环境推进实验 | 第66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第6章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·论文总结 | 第68页 |
| ·工作展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 在读期间发表的学术论文 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
