| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| ·研究的背景及意义 | 第12-14页 |
| ·SLAM 基本原理 | 第14-16页 |
| ·水下 SLAM 技术国内外研究现状 | 第16-22页 |
| ·国外研究现状 | 第16-20页 |
| ·国内研究现状 | 第20-22页 |
| ·研究内容与研究方法 | 第22-24页 |
| ·研究内容 | 第22-23页 |
| ·研究方法 | 第23-24页 |
| ·论文的组织结构 | 第24-26页 |
| 第2章 SLAM 系统模型构建 | 第26-35页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·SLAM 的概率形式 | 第26-27页 |
| ·系统模型构建 | 第27-34页 |
| ·地图模型 | 第27-28页 |
| ·坐标系统 | 第28-29页 |
| ·特征模型 | 第29-31页 |
| ·传感器测量模型 | 第31-33页 |
| ·AUV 运动学模型 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 声学图像特征提取与数据关联方法设计与实现 | 第35-59页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·环境感知声呐数据处理 | 第35-40页 |
| ·试验环境与试验条件 | 第35-36页 |
| ·机械扫描成像声呐的数据格式 | 第36-38页 |
| ·机械扫描成像声呐的数据处理 | 第38-40页 |
| ·基于模糊自适应 Hough 变换的特征提取方法设计与实现 | 第40-50页 |
| ·Hough 变换原理与方法设计 | 第40-42页 |
| ·基于海试数据的 Hough 变换特征提取试验与结果分析 | 第42-44页 |
| ·模糊自适应 Hough 变换特征提取方法设计与实现 | 第44-46页 |
| ·基于海试数据的模糊自适应 Hough 变换特征提取试验与结果分析 | 第46-50页 |
| ·灰色预测 ICNN-JCBB 快速切换数据关联方法 | 第50-58页 |
| ·ICNN 数据关联方法设计 | 第50-51页 |
| ·JCBB 数据关联方法设计 | 第51-52页 |
| ·灰色预测 ICNN-JCBB 快速切换数据关联方法设计 | 第52-54页 |
| ·灰色预测 ICNN-JCBB 快速切换数据关联方法实验结果与分析 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 组合自适应 EKF-SLAM 方法设计与实现 | 第59-87页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·EKF-SLAM 方法设计与实现 | 第59-65页 |
| ·EKF-SLAM 方法设计 | 第59-62页 |
| ·基于海试数据的 EKF-SLAM 试验结果与分析 | 第62-65页 |
| ·Sage-Husa 自适应 EKF-SLAM 方法 | 第65-76页 |
| ·Sage-Husa 自适应 Kalman 滤波算法分析 | 第65-68页 |
| ·Sage-Husa 自适应 EKF-SLAM 方法设计 | 第68-72页 |
| ·基于海试数据的 Sage-Husa 自适应 EKF-SLAM 试验结果与分析 | 第72-76页 |
| ·强跟踪 EKF-SLAM 方法 | 第76-81页 |
| ·强跟踪 EKF-SLAM 方法设计 | 第76-77页 |
| ·基于海试数据的强跟踪 EKF-SLAM 试验结果与分析 | 第77-81页 |
| ·组合自适应 EKF-SLAM 方法 | 第81-86页 |
| ·组合自适应 EKF-SLAM 方法设计 | 第81-82页 |
| ·基于海试数据的组合自适应 EKF-SLAM 试验结果与分析 | 第82-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第5章 改进FastSLAM 方法设计与实现 | 第87-118页 |
| ·引言 | 第87页 |
| ·FastSLAM 方法研究 | 第87-100页 |
| ·Rao-Blackwellized 粒子滤波算法 | 第87-91页 |
| ·FastSLAM 中 Rao-Blackwellized 粒子滤波概率分析 | 第91-93页 |
| ·FastSLAM 方法设计 | 第93-97页 |
| ·基于海试数据的 FastSLAM 试验与结果分析 | 第97-100页 |
| ·线性优化重采样 FastSLAM 方法设计与实现 | 第100-110页 |
| ·线性优化重采样 FastSLAM 方法设计 | 第100-107页 |
| ·基于海试数据的线性优化重采样 FastSLAM 方法仿真试验与结果分析 | 第107-110页 |
| ·模拟退火方差缩减 FastSLAM 方法设计与实现 | 第110-117页 |
| ·粒子权值方差缩减方法设计 | 第110-113页 |
| ·模拟退火方差缩减 FastSLAM 方法设计 | 第113-114页 |
| ·基于海试数据的模拟退火方差缩减 FastSLAM 仿真试验与结果分析 | 第114-117页 |
| ·本章小结 | 第117-118页 |
| 结论 | 第118-120页 |
| 参考文献 | 第120-128页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第128-129页 |
| 致谢 | 第129页 |
