| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-28页 |
| ·课题的研究目的和意义 | 第12-15页 |
| ·欠驱动 UUV 跟踪控制研究现状 | 第15-25页 |
| ·欠驱动 UUV 变深控制研究现状 | 第15-17页 |
| ·欠驱动 UUV 轨迹跟踪控制研究现状 | 第17-19页 |
| ·欠驱动 UUV 路径跟踪控制研究现状 | 第19-25页 |
| ·课题的研究内容与方法 | 第25-26页 |
| ·论文的组织结构 | 第26-28页 |
| 第2章 欠驱动 UUV 跟踪系统建模 | 第28-52页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·欠驱动 UUV 运动学建模 | 第29-33页 |
| ·坐标系与运动参数 | 第29-31页 |
| ·固定坐标系与载体坐标系的旋转变换 | 第31-32页 |
| ·欠驱动 UUV 运动学模型 | 第32-33页 |
| ·欠驱动 UUV 三维路径跟踪误差建模 | 第33-37页 |
| ·欠驱动 UUV 动力学建模 | 第37-41页 |
| ·UUV 模型机动性仿真实验 | 第41-50页 |
| ·控制算例仿真模型介绍 | 第41-43页 |
| ·水平面 Z 形机动仿真实验 | 第43-45页 |
| ·垂直面潜浮机动仿真实验 | 第45-47页 |
| ·三维螺旋下潜仿真实验 | 第47-50页 |
| ·环境干扰作用分析 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第3章 欠驱动 UUV 变深控制 | 第52-72页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·欠驱动 UUV 垂直面数学模型 | 第52-53页 |
| ·基于反馈增益反步法的欠驱动 UUV 变深控制 | 第53-62页 |
| ·控制器设计 | 第53-57页 |
| ·鲁棒性分析 | 第57-59页 |
| ·变深控制仿真实验 | 第59-62页 |
| ·基于神经网络的欠驱动 UUV 动态面变深控制 | 第62-71页 |
| ·动态面设计 | 第62-64页 |
| ·神经网络控制器设计 | 第64-65页 |
| ·稳定性证明 | 第65-67页 |
| ·变深控制仿真实验 | 第67-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第4章 基于反步法的欠驱动 UUV 三维直线路径跟踪控制 | 第72-85页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·基于离散点坐标的三维直线路径参数化 | 第72-73页 |
| ·反步法的欠驱动 UUV 三维直线路径跟踪控制器设计 | 第73-76页 |
| ·运动学控制器设计 | 第74-75页 |
| ·动力学控制器设计 | 第75-76页 |
| ·补偿项设计及稳定性证明 | 第76-78页 |
| ·三维直线路径跟踪仿真实验与分析 | 第78-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第5章 基于反馈增益反步法的欠驱动 UUV 三维曲线路径跟踪控制 | 第85-99页 |
| ·引言 | 第85页 |
| ·基于反馈增益反步法的欠驱动 UUV 三维曲线路径跟踪控制器设计 | 第85-91页 |
| ·位置控制 | 第85-86页 |
| ·姿态控制 | 第86-89页 |
| ·速度和角速度控制 | 第89-91页 |
| ·补偿项设计及稳定性证明 | 第91-93页 |
| ·三维曲线路径跟踪仿真实验与分析 | 第93-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 第6章 基于滤波反步法的欠驱动 UUV 三维曲线路径跟踪控制 | 第99-117页 |
| ·引言 | 第99页 |
| ·基于滤波反步法的欠驱动 UUV 三维曲线路径跟踪控制器设计 | 第99-106页 |
| ·位置控制 | 第100-103页 |
| ·姿态控制 | 第103页 |
| ·速度和角速度控制 | 第103-104页 |
| ·滤波误差补偿回路设计 | 第104-106页 |
| ·补偿项设计及稳定性证明 | 第106-108页 |
| ·三维曲线路径跟踪仿真实验与分析 | 第108-116页 |
| ·本章小结 | 第116-117页 |
| 结论 | 第117-120页 |
| 参考文献 | 第120-130页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第130-131页 |
| 致谢 | 第131-133页 |
| 附录 | 第133-136页 |
