| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-26页 |
| ·课题背景及意义 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-23页 |
| ·J 型铺管船发展概况 | 第14-17页 |
| ·J 型管道作用力建模 | 第17-18页 |
| ·J 型铺管船动力定位控制技术 | 第18-23页 |
| ·课题研究难点 | 第23页 |
| ·论文主要内容与章节安排 | 第23-26页 |
| 第2章 J 型铺管动力定位船数学模型 | 第26-43页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·船舶运动数学模型 | 第26-30页 |
| ·船舶运动学 | 第26-28页 |
| ·船舶动力学 | 第28-30页 |
| ·海洋环境模型 | 第30-35页 |
| ·海风模型 | 第30-32页 |
| ·海浪模型 | 第32-35页 |
| ·海流模型 | 第35页 |
| ·基于悬链线理论的非线性管道力方程 | 第35-37页 |
| ·仿真数据及模型验证 | 第37-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第3章 DP 铺管船输出反馈控制中的状态估计 | 第43-62页 |
| ·引言 | 第43-45页 |
| ·带有模型参数不确定性和传感器野值的扩展 Kalman 滤波器 | 第45-54页 |
| ·问题描述 | 第45-48页 |
| ·基于强跟踪 EKF 的滤波器设计 | 第48-49页 |
| ·鲁棒强跟踪 EKF 设计 | 第49-51页 |
| ·稳定性分析 | 第51-52页 |
| ·仿真分析 | 第52-54页 |
| ·带有模型结构不确定性的自适应滑模无源观测器 | 第54-61页 |
| ·问题描述 | 第54-55页 |
| ·自适应滑模无源观测器设计 | 第55-56页 |
| ·稳定性分析 | 第56-58页 |
| ·仿真分析 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 DP 铺管船逆最优反步法状态反馈跟踪控制 | 第62-85页 |
| ·引言 | 第62-64页 |
| ·DP 铺管船跟踪任务 | 第64-65页 |
| ·自适应逆最优反步状态反馈循迹控制 | 第65-74页 |
| ·问题描述 | 第65页 |
| ·系统反步状态变换 | 第65-67页 |
| ·自适应逆最优状态反馈循迹控制器设计 | 第67-70页 |
| ·稳定性分析 | 第70页 |
| ·仿真分析 | 第70-74页 |
| ·带有速度校正的逆最优反步状态反馈路径跟踪控制 | 第74-84页 |
| ·问题描述 | 第74-75页 |
| ·带有期望路径变量的系统反步状态变换 | 第75-77页 |
| ·逆最优状态反馈路径跟踪控制器设计 | 第77-79页 |
| ·速度校正环节更新律设计 | 第79页 |
| ·稳定性分析 | 第79-81页 |
| ·仿真分析 | 第81-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第5章 基于管道铺设路径的 DP 铺管船反馈线性化状态反馈跟踪控制 | 第85-102页 |
| ·引言 | 第85-86页 |
| ·反馈线性化状态反馈管道路径循迹控制 | 第86-92页 |
| ·问题描述 | 第86页 |
| ·管道路径与船舶路径间的坐标变换 | 第86-89页 |
| ·反馈线性化状态反馈循迹控制器设计 | 第89页 |
| ·稳定性分析 | 第89-90页 |
| ·仿真分析 | 第90-92页 |
| ·带有加速度校正的反馈线性化状态反馈管道路径跟踪控制 | 第92-101页 |
| ·问题描述 | 第92-93页 |
| ·反馈线性化状态反馈路径跟踪控制器设计 | 第93-94页 |
| ·加速度校正环节更新律设计 | 第94-95页 |
| ·稳定性分析 | 第95-97页 |
| ·仿真分析 | 第97-101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 结论 | 第102-104页 |
| 参考文献 | 第104-114页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第114-116页 |
| 致谢 | 第116页 |
