上肢康复机器人设计与运动规划
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·上肢康复机器人研究现状 | 第12-15页 |
| ·机器人运动规划研究现状 | 第15-16页 |
| ·本文主要研究内容及方法 | 第16-19页 |
| ·研究内容 | 第16-17页 |
| ·研究方法 | 第17-19页 |
| 第二章 上肢康复机器人设计 | 第19-31页 |
| ·人体上肢生理结构 | 第19-23页 |
| ·人体手臂生理结构 | 第19-22页 |
| ·人体手部生理结构 | 第22-23页 |
| ·上肢康复机器人的设计要求 | 第23-24页 |
| ·上肢康复机械臂的设计要求 | 第23-24页 |
| ·上肢康复机械手的设计要求 | 第24页 |
| ·驱动方案 | 第24-26页 |
| ·驱动方式介绍 | 第24-25页 |
| ·驱动方式选择 | 第25-26页 |
| ·上肢康复机器人方案及设计 | 第26-29页 |
| ·上肢康复机械臂的方案与结构设计 | 第26-28页 |
| ·上肢康复机械手的方案与结构设计 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 上肢康复机器人分析 | 第31-47页 |
| ·运动学分析 | 第31-40页 |
| ·运动学描述方法 | 第31-32页 |
| ·正运动学分析 | 第32-36页 |
| ·逆运动学分析 | 第36-39页 |
| ·雅可比矩阵 | 第39-40页 |
| ·运动空间分析 | 第40-43页 |
| ·运动空间的基本概念 | 第41页 |
| ·上肢康复机器人运动空间分析 | 第41-43页 |
| ·干涉分析 | 第43-45页 |
| ·气动平稳性研究 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 上肢康复机器人的运动规划 | 第47-59页 |
| ·运动规划基本概念 | 第47-48页 |
| ·自主选择模式 | 第48-50页 |
| ·被动趣味运动/功能运动模式 | 第50-53页 |
| ·促进生物反馈康复运动模式 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 上肢康复机器人的控制仿真 | 第59-73页 |
| ·软件技术简介 | 第59-61页 |
| ·控制仿真模型 | 第61-62页 |
| ·基于3种运动模式的控制仿真 | 第62-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·总结 | 第73页 |
| ·展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
