智能探测机器人系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题背景与意义 | 第10页 |
| ·探测机器人研究现状 | 第10-13页 |
| ·国外探测机器人研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内探测机器人研究现状 | 第12-13页 |
| ·SOPC 技术 | 第13-14页 |
| ·论文的内容安排及主要工作 | 第14-15页 |
| 第2章 智能探测机器人的导航定位原理 | 第15-25页 |
| ·GPS 导航定位原理 | 第15-20页 |
| ·导航常用坐标系 | 第16-18页 |
| ·常用导航坐标系之间的变换 | 第18-20页 |
| ·航位推算 | 第20-22页 |
| ·三轴地磁传感器测量航向角原理 | 第21-22页 |
| ·增量式光电编码器测量位置原理 | 第22页 |
| ·智能探测机器人的障碍物检测 | 第22-24页 |
| ·红外距离传感器测距原理 | 第22-23页 |
| ·超声波传感器测距原理 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 智能探测机器人系统的硬件设计 | 第25-39页 |
| ·智能探测机器人的总体设计 | 第25-26页 |
| ·主控单元 DE1 Board | 第26-27页 |
| ·DE1 Board 简介 | 第26-27页 |
| ·FPGA 芯片简介 | 第27页 |
| ·导航单元硬件设计 | 第27-29页 |
| ·GPS 接收机 | 第27-28页 |
| ·EC 单元 | 第28页 |
| ·增量式光电编码器 | 第28-29页 |
| ·避障单元硬件设计 | 第29-30页 |
| ·超声波测距模块 | 第29页 |
| ·红外测距模块 | 第29-30页 |
| ·探测单元硬件设计 | 第30-35页 |
| ·温度采集模块 | 第30-31页 |
| ·人体红外感应模块 | 第31-32页 |
| ·无线视频采集 | 第32页 |
| ·气体传感器 | 第32-33页 |
| ·GSM 的语音通信 | 第33-35页 |
| ·无线数据传输模块 | 第35页 |
| ·接口板单元硬件设计 | 第35-37页 |
| ·电源转换电路硬件设计 | 第35-36页 |
| ·电机驱动电路硬件设计 | 第36-37页 |
| ·A/D 转换电路 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 智能探测机器人 SOPC 构建 | 第39-53页 |
| ·SOPC 开发流程 | 第39页 |
| ·探测机器人的 Nios II 软核嵌入式系统 | 第39-48页 |
| ·Nios II 处理器和外设内核的定制 | 第40-45页 |
| ·PWM 内核定制 | 第45-48页 |
| ·Quartus II 工程的实现 | 第48-52页 |
| ·PLL 模块的定制 | 第48-49页 |
| ·增量式光电编码器数据采集模块的实现 | 第49-51页 |
| ·基于 Verilog HDL 的温度采集模块 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 智能探测机器人的软件设计 | 第53-74页 |
| ·智能探测机器人系统的软件构架 | 第53-55页 |
| ·Nios II IDE 集成开发环境 | 第53页 |
| ·智能探测机器人系统软件总体方案的设计 | 第53-54页 |
| ·uC/OS-II 实时操作系统 | 第54-55页 |
| ·导航单元的软件设计与实现 | 第55-65页 |
| ·EC 单元接口通讯协议 | 第55-56页 |
| ·EC 测航向角的实现 | 第56-60页 |
| ·GPS 的数据采集和处理 | 第60-65页 |
| ·避障系统程序设计 | 第65-69页 |
| ·超声波与红外测距的组合 | 第65-66页 |
| ·环境信息的分类 | 第66-67页 |
| ·避障行为实现 | 第67-69页 |
| ·GSM 语音通信控制程序设计 | 第69-71页 |
| ·系统的实验研究 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
