基于ARM的爬行机器人视觉伺服控制系统的设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·伺服控制系统概述 | 第11页 |
| ·国内外的发展现状 | 第11-12页 |
| ·本文主要内容 | 第12-14页 |
| 第2章 控制系统平台硬件的设计 | 第14-32页 |
| ·机械结构的介绍 | 第15-16页 |
| ·核心控制器的选择 | 第16-18页 |
| ·外接 I/O 开关量模块的设计 | 第18页 |
| ·视觉传感器的选型 | 第18-19页 |
| ·状态显示模块的设计 | 第19-21页 |
| ·LCD 显示模块 | 第19-20页 |
| ·LED 显示模块 | 第20-21页 |
| ·机器人空间姿态采集模块的设计 | 第21-22页 |
| ·IIC 中继模块的设计 | 第22-24页 |
| ·串口通信模块设计 | 第24页 |
| ·脉冲控制电路的设计 | 第24-31页 |
| ·脉冲控制芯片的介绍 | 第25-26页 |
| ·外接控制板的设计 | 第26-29页 |
| ·他励式直流电机的控制 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 嵌入式软件开发平台的搭建 | 第32-43页 |
| ·嵌入式系统开发环境的建立 | 第32-33页 |
| ·交叉编译环境的搭建 | 第33-35页 |
| ·虚拟机与主机的通信设置 | 第34页 |
| ·交叉编译工具的安装 | 第34-35页 |
| ·BootLoader 的移植 | 第35-37页 |
| ·U-Boot 的介绍 | 第35-36页 |
| ·U-Boot 的移植的实现 | 第36-37页 |
| ·Linux 内核的移植 | 第37-39页 |
| ·YAFFS2 根文件系统的制作 | 第39-42页 |
| ·Busybox 的编译 | 第40页 |
| ·根文件系统的制作 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 控制系统软件程序的设计 | 第43-55页 |
| ·视觉传感器的软件设计 | 第43-44页 |
| ·图像处理算法 | 第44-45页 |
| ·状态显示模块的软件设计 | 第45-47页 |
| ·姿态采集模块的软件设计 | 第47-50页 |
| ·串口通信模块的软件设计 | 第50-52页 |
| ·脉冲控制模块的软件设计 | 第52-53页 |
| ·运动控制算法的设计 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 无线手操器的设计 | 第55-68页 |
| ·无线通信模块的选择 | 第55-56页 |
| ·手操器的硬件设计 | 第56-59页 |
| ·手操器的通信协议的制定 | 第59-63页 |
| ·制定协议的原则 | 第59页 |
| ·校验方式的介绍 | 第59-60页 |
| ·通信协议的制定 | 第60-63页 |
| ·手操器的软件设计 | 第63-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 实验结果与分析 | 第68-75页 |
| ·测试平台 | 第68-69页 |
| ·系统的硬件调试 | 第69页 |
| ·系统的软件调试 | 第69页 |
| ·系统的整体调试 | 第69-72页 |
| ·整体分析 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
