欠驱动智能水下机器人的三维轨迹跟踪控制方法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·AUV 采用欠驱动形式的原因 | 第11-12页 |
| ·欠驱动 AUV 的控制研究现状 | 第12-17页 |
| ·论文安排 | 第17-19页 |
| 第2章 欠驱动 AUV 运动特性分析 | 第19-33页 |
| ·AUV 动力学本质非线性 | 第19-22页 |
| ·动力学一般方程 | 第22-25页 |
| ·非完整特性分析 | 第25-27页 |
| ·物理约束 | 第27-28页 |
| ·可控性分析 | 第28-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第3章 欠驱动 AUV 的水平面运动控制 | 第33-52页 |
| ·李亚普诺夫稳定性理论概念 | 第33-34页 |
| ·李亚普诺夫直接法 | 第34-35页 |
| ·AUV 水平面镇定控制 | 第35-42页 |
| ·运动方程 | 第36页 |
| ·AUV 动力学运动方程 | 第36-37页 |
| ·级联系统建立 | 第37-39页 |
| ·镇定控制器的设计 | 第39-41页 |
| ·镇定仿真试验 | 第41-42页 |
| ·AUV 的水平面轨迹跟踪控制研究 | 第42-51页 |
| ·虚拟参考轨迹方程 | 第43页 |
| ·轨迹跟踪误差 | 第43-44页 |
| ·基于级联系统的控制器的设计 | 第44-47页 |
| ·轨迹跟踪仿真 | 第47-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第4章 欠驱动 AUV 的三维镇定控制 | 第52-62页 |
| ·四元数 | 第52-53页 |
| ·运动方程转化 | 第53-54页 |
| ·AUV 的镇定设计 | 第54-58页 |
| ·镇定仿真 | 第58-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第5章 欠驱动 AUV 的三维轨迹跟踪 | 第62-81页 |
| ·AUV 三维直线轨迹跟踪控制 | 第62-76页 |
| ·运动模型的建立 | 第62-63页 |
| ·引理 | 第63-64页 |
| ·纵向速度控制 | 第64页 |
| ·垂直面直线轨迹跟踪 | 第64-68页 |
| ·水平面直线轨迹跟踪 | 第68-73页 |
| ·轨迹跟踪仿真 | 第73-76页 |
| ·AUV 三维轨迹跟踪控制 | 第76-80页 |
| ·动力学控制设计 | 第76-77页 |
| ·运动学控制设计 | 第77-79页 |
| ·轨迹跟踪仿真 | 第79-80页 |
| ·小结 | 第80-81页 |
| 第6章 推力反馈 | 第81-88页 |
| ·螺旋桨推力 | 第81-82页 |
| ·舵翼转矩计算 | 第82-83页 |
| ·推力分析 | 第83-87页 |
| ·纵向推力分析 | 第83-85页 |
| ·水平面转首力矩分析 | 第85-86页 |
| ·垂直面纵倾力矩分析 | 第86-87页 |
| ·小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
