六自由度串联机器人轨迹规划时间最优研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·选题背景及意义 | 第7-8页 |
| ·机器人研究现状及趋势 | 第8-9页 |
| ·机器人轨迹规划研究现状 | 第9-11页 |
| ·本文研究内容 | 第11-13页 |
| 第二章 六自由度串联机器人运动学分析 | 第13-22页 |
| ·运动学概述 | 第13-15页 |
| ·机器人位姿描述 | 第13-14页 |
| ·齐次坐标变换 | 第14-15页 |
| ·正运动学分析 | 第15-18页 |
| ·机器人连杆参数 | 第15-16页 |
| ·运动学方程建立 | 第16-18页 |
| ·逆运动学分析 | 第18-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 六自由度串联机器人轨迹规划研究 | 第22-34页 |
| ·轨迹规划概述 | 第22-24页 |
| ·基本概念及原理 | 第22页 |
| ·轨迹规划表示方法 | 第22-23页 |
| ·关节空间轨迹规划基本步骤 | 第23-24页 |
| ·关节空间轨迹规划方法 | 第24-29页 |
| ·多项式插值方法 | 第24-25页 |
| ·抛物线连接的线性函数插值方法 | 第25-27页 |
| ·样条函数插值方法 | 第27-29页 |
| ·B样条曲线轨迹规划方法 | 第29-33页 |
| ·三次B样条曲线基本性质 | 第29-30页 |
| ·三次B样条函数的反算过程 | 第30-32页 |
| ·三次B样条轨迹规划实例 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 B样条曲线轨迹规划的仿真与分析 | 第34-47页 |
| ·虚拟样机技术及机械系统动力学分析 | 第34-36页 |
| ·虚拟样机技术 | 第34-35页 |
| ·机械系统动力学分析 | 第35-36页 |
| ·虚拟样机仿真分析的基本步骤 | 第36页 |
| ·机器人虚拟样机的建立 | 第36-43页 |
| ·建立几何模型 | 第36-38页 |
| ·添加约束和施加驱动 | 第38-43页 |
| ·轨迹规划仿真及结果分析 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 时间最优的轨迹规划研究 | 第47-60页 |
| ·轨迹优化概述 | 第47-48页 |
| ·遗传算法概述 | 第48-51页 |
| ·遗传算法基本思想 | 第48-49页 |
| ·遗传算法的基本要素 | 第49-51页 |
| ·遗传算法的基本流程 | 第51页 |
| ·改进遗传算法的轨迹优化 | 第51-57页 |
| ·改进遗传算法的分析 | 第52页 |
| ·遗传算子的改进 | 第52-54页 |
| ·改进遗传算法的流程 | 第54-56页 |
| ·轨迹优化实例 | 第56-57页 |
| ·优化结果的仿真与分析 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 作者简介 | 第67页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第67-68页 |
