| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·引言 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·双足机器人的研究现状 | 第11-14页 |
| ·两轮式机器人的研究现状 | 第14-15页 |
| ·步行机器人研究存在的问题和本文的研究内容 | 第15-16页 |
| ·本文的组织结构 | 第16-18页 |
| 第二章 弹吉他机器人系统搭建 | 第18-34页 |
| ·弹吉他机器人的总体设计 | 第18页 |
| ·结构设计与加工 | 第18-22页 |
| ·控制系统设计 | 第22-33页 |
| ·STM32红牛开发板及开发软件RealView MDK414 | 第23-25页 |
| ·AVR单片机与数字舵机 | 第25页 |
| ·Mini2440资源及开发环境MiniGUI | 第25-27页 |
| ·直流电机驱动器BDMC-3610S | 第27-28页 |
| ·光电编码器 | 第28-30页 |
| ·三维姿态测量系统MTi | 第30-31页 |
| ·Sony无线遥控手柄 | 第31-32页 |
| ·电源供电系统 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 双足步行方式的动力学研究 | 第34-49页 |
| ·动力学建模 | 第34-42页 |
| ·拉格朗日方法建模简介 | 第35页 |
| ·运动学分析 | 第35-37页 |
| ·动力学建模 | 第37-42页 |
| ·ADAMS运动仿真 | 第42-46页 |
| ·关键关节处扭矩分析 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 两轮行走方式的动力学研究 | 第49-55页 |
| ·两轮机器人的动力学建模 | 第50-53页 |
| ·理想假设 | 第50页 |
| ·两轮机器人的运动分析 | 第50-52页 |
| ·动力学方程 | 第52-53页 |
| ·两轮机器人的ADAMS建模 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 弹吉他机器人系统软件设计 | 第55-66页 |
| ·搭建STM32开发环境 | 第55-58页 |
| ·RealView MDK集成开发环境 | 第55-56页 |
| ·STM32固件库介绍 | 第56-57页 |
| ·J-Link下载器 | 第57-58页 |
| ·驱动程序开发 | 第58-61页 |
| ·控制程序开发 | 第61-65页 |
| ·行走程序开发 | 第61-63页 |
| ·触屏程序开发 | 第63-64页 |
| ·无线遥控程序开发 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-67页 |
| ·文章总结 | 第66页 |
| ·展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 附录 | 第70-75页 |
| 附录1 Mathmatica计算程序 | 第70-71页 |
| 附录2 STM32的固件函数库文件描述 | 第71页 |
| 附录3 弹吉他机器人行走控制部分程序 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第76页 |