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白酒包装自动码垛机器人的研制

摘要第1-8页
Abstract第8-14页
1 绪论第14-28页
   ·课题研究背景第14-15页
   ·课题研究的必要性和意义第15-16页
   ·国内外码垛机器人研究现状第16-21页
     ·国外研究现状第16-18页
     ·国内研究现状第18-21页
   ·课题研究的目的和主要内容第21-23页
     ·任务来源第21页
     ·课题研究的目的第21-22页
     ·课题研究的主要内容第22-23页
   ·课题研究的难点及技术路线第23-25页
     ·课题研究的重点及难点第23-24页
     ·课题研究的设计原则第24-25页
     ·课题研究技术路线第25页
   ·工业机器人的基本组成、样机设计总体方案与试制第25-27页
     ·工业机器人的组成第25-26页
     ·码垛机器人设计方案第26-27页
     ·码垛机器人样机的试制第27页
   ·总结第27-28页
2 码垛机器人的机械结构设计第28-42页
   ·码垛机器人主要技术性能参数的制定与分配第28-32页
     ·码垛机器人的工作参数制定原则第28-30页
     ·码垛机器人主要设计参数第30页
     ·码垛机器人的工作节拍制定第30-31页
     ·码垛机器人各轴的工作节拍循环图第31-32页
   ·码垛机器人的机构设计第32-41页
     ·码垛机器人总体方案设计及注意事项第32-33页
     ·码垛机器人减速关节的设计第33-36页
     ·码垛机器人关节伺服电机及其减速器选型第36-38页
     ·码垛机器人底座与机械手臂的设计第38-39页
     ·码垛机器人末端执行器的选型第39-41页
   ·总结第41-42页
3 码垛机器人的运动学分析第42-60页
   ·D-H法简介第42-45页
     ·机器人的D-H坐标以及D-H参数第42-44页
     ·运用D-H坐标法来建立相邻两杆间的运动学关系第44页
     ·基于D-H坐标法来构建机器人的运动学模型第44-45页
   ·运动学正解及工作空间域分析第45-51页
     ·码垛机器人的结构分析第45-46页
     ·码垛机器人的运动学正解第46-48页
     ·码垛机器人的工作空间的概述第48-49页
     ·码垛机器人的工作空间的分析第49-51页
   ·白酒包装码垛机器人的运动学逆解及轨迹规划第51-58页
     ·码垛机器人的运动学逆解第52-53页
     ·码垛机器人关节空间的轨迹规划概述第53-54页
     ·关节轨迹的三次多项式插值第54-57页
     ·码垛机器人空间轨迹规划仿真第57-58页
   ·总结第58-60页
4 码垛机器人的动力学分析第60-70页
   ·动力学分析方法简介第60-61页
   ·码垛机器人的动力学方程第61-65页
     ·码垛机器人的动能第61-63页
     ·码垛机器人的势能第63页
     ·码垛机器人的拉格朗日函数第63页
     ·码垛机器人的动力学方程第63-65页
   ·码垛机器人的动力学参数第65-67页
     ·惯性矩阵的确定第65-66页
     ·向心力系数和哥氏力系数的确定第66页
     ·重力项系数的确定第66-67页
     ·等效转动惯量的确定第67页
   ·码垛机器人的动力学方程的确定第67页
   ·码垛机器人动力学仿真第67-69页
   ·总结第69-70页
5 码垛机器人关键零部件的静力学校核第70-83页
   ·有限元分析的基本概念第70-72页
     ·基本概念介绍第70-71页
     ·ABAQUS简介第71页
     ·ABAQUS分析方法简介第71-72页
   ·码垛机器人后大臂有限元校核第72-78页
     ·边界条件第72页
     ·有限元模型的建立第72-73页
     ·模型的加载求解第73-75页
     ·后处理第75-76页
     ·结果分析第76-78页
   ·码垛机器人前大臂有限元校核第78-80页
     ·边界条件第78-79页
     ·计算结果第79-80页
     ·结果分析第80页
   ·码垛机器人底座有限元校核第80-82页
     ·边界条件第80-81页
     ·计算结果第81-82页
     ·结果分析第82页
   ·总结第82-83页
6 码垛机器人控制系统的设计第83-94页
   ·控制系统的结构第83-87页
     ·机器人控制系统的功能第83页
     ·机器人的控制方式第83-84页
     ·机器人的控制系统的原理第84-85页
     ·机器人控制系统的组成第85-86页
     ·机器人直流电机驱动与控制设计第86-87页
   ·机器人的任务规划与运动规划第87-88页
   ·机器人的伺服控制第88-91页
     ·机器人的控制策略第88-89页
     ·机器人控制器的确定第89-91页
   ·PLC的选型第91-93页
     ·PLC型号的选择第91-92页
     ·PLC输入输出端口的设置第92-93页
     ·PLC控制程序的编写第93页
   ·总结第93-94页
7 结论与展望第94-96页
   ·本课题的研究结论第94页
   ·本课题的创新点第94-95页
   ·本课题的后续工作展望第95-96页
参考文献第96-99页
攻读学位期间发表的学术论文及研究成果第99-100页
致谢第100-101页
附录 PLC控制流程图第101-103页

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