白酒包装自动码垛机器人的研制
摘要 | 第1-8页 |
Abstract | 第8-14页 |
1 绪论 | 第14-28页 |
·课题研究背景 | 第14-15页 |
·课题研究的必要性和意义 | 第15-16页 |
·国内外码垛机器人研究现状 | 第16-21页 |
·国外研究现状 | 第16-18页 |
·国内研究现状 | 第18-21页 |
·课题研究的目的和主要内容 | 第21-23页 |
·任务来源 | 第21页 |
·课题研究的目的 | 第21-22页 |
·课题研究的主要内容 | 第22-23页 |
·课题研究的难点及技术路线 | 第23-25页 |
·课题研究的重点及难点 | 第23-24页 |
·课题研究的设计原则 | 第24-25页 |
·课题研究技术路线 | 第25页 |
·工业机器人的基本组成、样机设计总体方案与试制 | 第25-27页 |
·工业机器人的组成 | 第25-26页 |
·码垛机器人设计方案 | 第26-27页 |
·码垛机器人样机的试制 | 第27页 |
·总结 | 第27-28页 |
2 码垛机器人的机械结构设计 | 第28-42页 |
·码垛机器人主要技术性能参数的制定与分配 | 第28-32页 |
·码垛机器人的工作参数制定原则 | 第28-30页 |
·码垛机器人主要设计参数 | 第30页 |
·码垛机器人的工作节拍制定 | 第30-31页 |
·码垛机器人各轴的工作节拍循环图 | 第31-32页 |
·码垛机器人的机构设计 | 第32-41页 |
·码垛机器人总体方案设计及注意事项 | 第32-33页 |
·码垛机器人减速关节的设计 | 第33-36页 |
·码垛机器人关节伺服电机及其减速器选型 | 第36-38页 |
·码垛机器人底座与机械手臂的设计 | 第38-39页 |
·码垛机器人末端执行器的选型 | 第39-41页 |
·总结 | 第41-42页 |
3 码垛机器人的运动学分析 | 第42-60页 |
·D-H法简介 | 第42-45页 |
·机器人的D-H坐标以及D-H参数 | 第42-44页 |
·运用D-H坐标法来建立相邻两杆间的运动学关系 | 第44页 |
·基于D-H坐标法来构建机器人的运动学模型 | 第44-45页 |
·运动学正解及工作空间域分析 | 第45-51页 |
·码垛机器人的结构分析 | 第45-46页 |
·码垛机器人的运动学正解 | 第46-48页 |
·码垛机器人的工作空间的概述 | 第48-49页 |
·码垛机器人的工作空间的分析 | 第49-51页 |
·白酒包装码垛机器人的运动学逆解及轨迹规划 | 第51-58页 |
·码垛机器人的运动学逆解 | 第52-53页 |
·码垛机器人关节空间的轨迹规划概述 | 第53-54页 |
·关节轨迹的三次多项式插值 | 第54-57页 |
·码垛机器人空间轨迹规划仿真 | 第57-58页 |
·总结 | 第58-60页 |
4 码垛机器人的动力学分析 | 第60-70页 |
·动力学分析方法简介 | 第60-61页 |
·码垛机器人的动力学方程 | 第61-65页 |
·码垛机器人的动能 | 第61-63页 |
·码垛机器人的势能 | 第63页 |
·码垛机器人的拉格朗日函数 | 第63页 |
·码垛机器人的动力学方程 | 第63-65页 |
·码垛机器人的动力学参数 | 第65-67页 |
·惯性矩阵的确定 | 第65-66页 |
·向心力系数和哥氏力系数的确定 | 第66页 |
·重力项系数的确定 | 第66-67页 |
·等效转动惯量的确定 | 第67页 |
·码垛机器人的动力学方程的确定 | 第67页 |
·码垛机器人动力学仿真 | 第67-69页 |
·总结 | 第69-70页 |
5 码垛机器人关键零部件的静力学校核 | 第70-83页 |
·有限元分析的基本概念 | 第70-72页 |
·基本概念介绍 | 第70-71页 |
·ABAQUS简介 | 第71页 |
·ABAQUS分析方法简介 | 第71-72页 |
·码垛机器人后大臂有限元校核 | 第72-78页 |
·边界条件 | 第72页 |
·有限元模型的建立 | 第72-73页 |
·模型的加载求解 | 第73-75页 |
·后处理 | 第75-76页 |
·结果分析 | 第76-78页 |
·码垛机器人前大臂有限元校核 | 第78-80页 |
·边界条件 | 第78-79页 |
·计算结果 | 第79-80页 |
·结果分析 | 第80页 |
·码垛机器人底座有限元校核 | 第80-82页 |
·边界条件 | 第80-81页 |
·计算结果 | 第81-82页 |
·结果分析 | 第82页 |
·总结 | 第82-83页 |
6 码垛机器人控制系统的设计 | 第83-94页 |
·控制系统的结构 | 第83-87页 |
·机器人控制系统的功能 | 第83页 |
·机器人的控制方式 | 第83-84页 |
·机器人的控制系统的原理 | 第84-85页 |
·机器人控制系统的组成 | 第85-86页 |
·机器人直流电机驱动与控制设计 | 第86-87页 |
·机器人的任务规划与运动规划 | 第87-88页 |
·机器人的伺服控制 | 第88-91页 |
·机器人的控制策略 | 第88-89页 |
·机器人控制器的确定 | 第89-91页 |
·PLC的选型 | 第91-93页 |
·PLC型号的选择 | 第91-92页 |
·PLC输入输出端口的设置 | 第92-93页 |
·PLC控制程序的编写 | 第93页 |
·总结 | 第93-94页 |
7 结论与展望 | 第94-96页 |
·本课题的研究结论 | 第94页 |
·本课题的创新点 | 第94-95页 |
·本课题的后续工作展望 | 第95-96页 |
参考文献 | 第96-99页 |
攻读学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第99-100页 |
致谢 | 第100-101页 |
附录 PLC控制流程图 | 第101-103页 |