基于图像的视觉伺服机器人系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·本课题研究的背景、意义 | 第9-10页 |
| ·机器人视觉伺服的国内外发展现状 | 第10-12页 |
| ·机器人视觉伺服的发展方向 | 第12-13页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 视觉伺服系统分析 | 第14-27页 |
| ·视觉伺服系统的结构 | 第14-15页 |
| ·机器人视觉伺服的分类 | 第15-21页 |
| ·基于位置的视觉伺服控制结构 | 第16-18页 |
| ·基于图像的视觉伺服控制结构 | 第18-20页 |
| ·混合视觉伺服控制结构 | 第20-21页 |
| ·视觉伺服控制算法 | 第21-23页 |
| ·基于逆雅可比矩阵的控制 | 第21-22页 |
| ·PID控制 | 第22页 |
| ·任务函数法 | 第22页 |
| ·自适应控制 | 第22-23页 |
| ·视觉伺服系统坐标变换 | 第23-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第3章 LEGO机器人视觉伺服系统设计 | 第27-35页 |
| ·系统的总体方案 | 第27-28页 |
| ·系统的硬件设计 | 第28-31页 |
| ·视觉传感器 | 第28-29页 |
| ·LEGO机器人 | 第29-31页 |
| ·系统软件 | 第31-34页 |
| ·LabVIEW平台 | 第32-33页 |
| ·RoboReahn图像处理软件 | 第33-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 第4章 目标图像处理和分析 | 第35-48页 |
| ·图像采集 | 第35-36页 |
| ·目标图像预处理 | 第36-37页 |
| ·目标检测 | 第37-42页 |
| ·目标图像的边缘检测 | 第37-42页 |
| ·目标的特征提取 | 第42-47页 |
| ·特征提取的原理 | 第43-46页 |
| ·特征提取在本设计中的应用 | 第46-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第5章 LEGO机器人视觉伺服控制的实现 | 第48-61页 |
| ·雅可比矩阵的构造 | 第48-49页 |
| ·雅可比矩阵的求解 | 第49-52页 |
| ·基于雅可比逆的控制算法设计 | 第52-54页 |
| ·LEGO机器人视觉伺服控制过程分析 | 第54-60页 |
| ·目标识别 | 第55-57页 |
| ·目标跟踪 | 第57-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第6章 结论与展望 | 第61-63页 |
| ·结论 | 第61页 |
| ·展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
