| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| ·本文研究的意义 | 第12-14页 |
| ·机器人系统同步及混沌现象研究的意义 | 第12-13页 |
| ·机器人系统混沌现象研究的意义 | 第13-14页 |
| ·同步及混沌研究的国内外现状 | 第14-16页 |
| ·混沌系统的特征及研究混沌常用的方法 | 第16-19页 |
| ·混沌系统的特征 | 第16-17页 |
| ·混沌系统的判断方法 | 第17-19页 |
| ·本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 平面2R机器人的运动学和动力学分析 | 第21-30页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·平面2R机器人运动学分析 | 第21-24页 |
| ·平面2R机器人运动学正分析 | 第21-23页 |
| ·平面2R机器人运动学逆分析 | 第23-24页 |
| ·平面2R机器人动力学分析 | 第24-27页 |
| ·平面2R机器人物理模型的建立 | 第24-25页 |
| ·平面2R机器人数学模型的建立 | 第25-27页 |
| ·机器人动力学模型的物理特征 | 第27-28页 |
| ·面向机器人系统同步控制的Lyapunov函数 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于改进的OPCL控制器实现平面2R机器人同步运动 | 第30-40页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·改进的OPCL器的设计 | 第30-32页 |
| ·通用OPCL控制器模型 | 第31-32页 |
| ·改进的OPCL控制器的设计 | 第32页 |
| ·基于改进的OPCL控制器的同步运动仿真 | 第32-35页 |
| ·基于改进的OPCL控制器的小幅摆运动 | 第33-34页 |
| ·基于改进的OPCL控制器的大回环运动 | 第34-35页 |
| ·小幅摆运动和大回环运动之间的转换过程 | 第35-37页 |
| ·不同控制器参数对同步运动形式的影响 | 第35-36页 |
| ·不同的期望轨迹对同步运动形式的影响 | 第36-37页 |
| ·复杂运动的仿真结果 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 基于改进的MRAC-PD控制器实现平面2R机器人同步运动 | 第40-49页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·改进的MRAC-PD控制器的设计 | 第40-43页 |
| ·通用MRAC-PD控制器模型 | 第40-42页 |
| ·改进的MRAC-PD控制器的设计 | 第42-43页 |
| ·基于改进的MRAC-PD控制器的同步运动仿真 | 第43-46页 |
| ·基于改进的MRAC-PD控制器的大回环运动 | 第44-45页 |
| ·基于改进的MRAC-PD控制器的小幅摆运动 | 第45-46页 |
| ·小幅摆运动和大回环运动之间转换过程 | 第46-48页 |
| ·不同控制器参数对同步运动形式的影响 | 第46-47页 |
| ·不同的期望轨迹对同步运动形式的影响 | 第47-48页 |
| ·两种控制方法的比较 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 利用OPCL控制实现平面2R机器人从单周期运动到混沌运动 | 第49-59页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·通向混沌的道路 | 第49-50页 |
| ·平面2R机器人混沌运动的实现 | 第50-57页 |
| ·单周期运动 | 第51-52页 |
| ·多周期运动 | 第52-54页 |
| ·拟周期运动 | 第54-56页 |
| ·混沌运动 | 第56-57页 |
| ·非线性参数估计 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 摩擦力对OPCL控制系统的影响 | 第59-76页 |
| ·引言 | 第59-60页 |
| ·摩擦力模型 | 第60-63页 |
| ·库伦摩擦 | 第60-61页 |
| ·库伦摩擦+粘性摩擦模型 | 第61-62页 |
| ·静摩擦+库伦摩擦+粘性摩擦模型 | 第62页 |
| ·Stribeck摩擦模型 | 第62-63页 |
| ·带有摩擦项的OPCL控制系统 | 第63页 |
| ·粘性摩擦力对OPCL控制系统的影响 | 第63-71页 |
| ·分岔特征 | 第63-64页 |
| ·单周期运动 | 第64-66页 |
| ·多周期运动 | 第66-68页 |
| ·拟周期运动 | 第68页 |
| ·混沌运动 | 第68-71页 |
| ·静摩擦力项和库伦摩擦力项对OPCL的影响 | 第71-75页 |
| ·拟周期运动 | 第71-73页 |
| ·混沌运动 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第7章 结论与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第84页 |
