穿戴式下肢康复机器人机构分析及优化设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| ·研究背景 | 第9页 |
| ·下肢康复机器人概况 | 第9-10页 |
| ·下肢康复机器人研究现状 | 第10-18页 |
| ·国外的研究现状 | 第10-16页 |
| ·国内的研究现状 | 第16-18页 |
| ·下肢康复机器人研究存在的问题 | 第18-19页 |
| ·课题意义及主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 下肢骨骼模型建立与机构构型确定 | 第21-31页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·下肢生物骨骼研究与刚体模型的建立 | 第21-24页 |
| ·下肢骨骼的生理结构 | 第21-23页 |
| ·骨骼刚体模型的建立 | 第23-24页 |
| ·机器人机构构型设计 | 第24-26页 |
| ·相容性设计要求 | 第24-25页 |
| ·机构构型的初选 | 第25-26页 |
| ·驱动数据选用 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 下肢康复机器人的运动学分析 | 第31-47页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·膝上运动学分析 | 第31-37页 |
| ·建立膝上D-H坐标系 | 第31页 |
| ·求膝上两杆间的位姿矩阵 | 第31-34页 |
| ·求机器人膝上的运动方程 | 第34-37页 |
| ·膝下运动学分析 | 第37-45页 |
| ·四连杆膝关节各角度关系求解 | 第38-39页 |
| ·建立膝下D-H坐标系 | 第39页 |
| ·求膝下两杆间的位姿矩阵 | 第39-41页 |
| ·求机器人膝下的运动方程 | 第41-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 下肢康复机器人运动相容性分析与优化 | 第47-69页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·初始有无偏移各联接关节的运动曲线 | 第47-52页 |
| ·初始无偏移各联接关节的运动曲线 | 第47-49页 |
| ·初始有偏移各联接关节的运动曲线 | 第49-52页 |
| ·位置约束对机构相容性的影响 | 第52-59页 |
| ·人-机距离对机构相容性的影响 | 第52-53页 |
| ·改变L5时对机构相容性的影响 | 第53-55页 |
| ·改变L6时对机构相容性的影响 | 第55-56页 |
| ·改变L11时对机构相容性的影响 | 第56-57页 |
| ·改变L12时对机构相容性的影响 | 第57-58页 |
| ·改变L13时对机构相容性的影响 | 第58-59页 |
| ·初始偏移对下肢康复机构相容性的影响 | 第59-63页 |
| ·初始位移偏移对机构相容性的影响 | 第60-61页 |
| ·初始角度偏移对机构相容性的影响 | 第61-63页 |
| ·机构参数优化 | 第63-67页 |
| ·确定设计变量 | 第63-64页 |
| ·建立目标函数 | 第64页 |
| ·找出约束条件 | 第64-65页 |
| ·MATLAB优化 | 第65页 |
| ·优化比较和分析 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第5章 踝关节康复机构 | 第69-99页 |
| ·研究背景 | 第69页 |
| ·国内外研究现状 | 第69-76页 |
| ·国外研究现状 | 第70-73页 |
| ·国内研究现状 | 第73-75页 |
| ·研究意义及内容 | 第75-76页 |
| ·踝康复机构的设计 | 第76-79页 |
| ·踝的骨骼模型 | 第76-77页 |
| ·机构构型建立 | 第77-78页 |
| ·联接模式的确定 | 第78-79页 |
| ·输入数据说明 | 第79页 |
| ·运动方程的建立 | 第79-81页 |
| ·机构参数分析 | 第81-94页 |
| ·联接参数对机构的影响 | 第81-85页 |
| ·初始偏移对机构的影响 | 第85-94页 |
| ·机构参数优化 | 第94-97页 |
| ·确定设计变量 | 第95页 |
| ·建立目标函数 | 第95页 |
| ·找出约束条件 | 第95页 |
| ·优化比较分析 | 第95-97页 |
| ·本章小结 | 第97-99页 |
| 结论 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-107页 |
| 攻读硕士学位期间所取得的学术成果 | 第107-109页 |
| 致谢 | 第109页 |
