| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-19页 |
| ·研究背景和现实意义 | 第13-14页 |
| ·并联船舶运动模拟器的研究状况 | 第14-18页 |
| ·并联船舶运动模拟器国内外的研究现状 | 第14-16页 |
| ·并联船舶运动模拟器的理论研究状况 | 第16-18页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 六自由度并联船舶运动模拟器的运动学分析 | 第19-31页 |
| ·六自由度并联船舶运动模拟器的机构自由度计算 | 第19-20页 |
| ·六自由度并联船舶运动模拟器的位置分析 | 第20-25页 |
| ·六自由度并联船舶运动模拟器的坐标系建立 | 第20-23页 |
| ·六自由度并联船舶运动模拟器的位姿描述 | 第23页 |
| ·六自由度并联船舶运动模拟器的位置反解 | 第23-25页 |
| ·六自由度并联船舶运动模拟器的雅克比矩阵分析 | 第25-26页 |
| ·六自由度并联船舶运动模拟器的工作空间分析 | 第26-30页 |
| ·工作空间的影响因素 | 第26-28页 |
| ·工作空间的求解 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 六自由度并联船舶运动模拟器的结构设计 | 第31-42页 |
| ·六自由度并联船舶运动模拟器的总体方案设计 | 第31-32页 |
| ·铰链结构设计 | 第32-34页 |
| ·球铰链结构设计 | 第32-33页 |
| ·万向铰链结构设计 | 第33-34页 |
| ·伸缩杆模块的设计 | 第34-40页 |
| ·伸缩杆模块的结构设计 | 第34-35页 |
| ·伸缩杆模块的标准件的计算和选型 | 第35-40页 |
| ·六自由度并联船舶运动模拟器的三维模型 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 船舶在海浪中的运动规律研究 | 第42-55页 |
| ·海浪运动描述 | 第42-44页 |
| ·船舶在海浪中的摇荡运动方程的建立 | 第44-49页 |
| ·船舶在海浪中的运动描述 | 第44-45页 |
| ·船舶在海浪中的频率响应函数求解 | 第45-47页 |
| ·船舶在不规则波浪中的摇荡运动分析 | 第47-49页 |
| ·船舶摇荡运动计算 | 第49-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 六自由度并联船舶运动模拟器的控制系统设计 | 第55-75页 |
| ·并联船舶运动模拟器的控制方案 | 第55-57页 |
| ·基于 EMC2 的控制系统 | 第57-59页 |
| ·EMC2 控制器的特点 | 第57页 |
| ·EMC2 控制软件架构 | 第57-59页 |
| ·EMC2 控制系统的设计 | 第59-68页 |
| ·并联船舶运动模拟器的运动控制器设计 | 第59-61页 |
| ·EMC2 控制软件的配置文件 | 第61-64页 |
| ·EMC2 控制器的运动学模块设计 | 第64-68页 |
| ·并联船舶运动模拟器的运动仿真验证 | 第68-74页 |
| ·并联船舶运动模拟器在 EMC2 控制软件里的运动仿真 | 第68-71页 |
| ·EMC2 控制软件的仿真验证 | 第71-72页 |
| ·EMC2 控制器的实验验证 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 详细摘要 | 第82-86页 |