户外轮式移动机器人的智能运动控制方法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·研究背景 | 第8页 |
| ·课题的提出与研究意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·运动控制 | 第9-11页 |
| ·死区补偿 | 第11-12页 |
| ·论文主要内容及章节安排 | 第12-14页 |
| 2 轮式移动机器人的运动学模型 | 第14-20页 |
| ·运动数学模型 | 第14-16页 |
| ·系统传递函数 | 第14-15页 |
| ·直流电机传递函数参数计算 | 第15-16页 |
| ·系统死区模型 | 第16-19页 |
| ·死区问题的描述及假设 | 第16-17页 |
| ·不对称死区的模型及基本性质 | 第17-18页 |
| ·时变死区的模型及基本性质 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 3 轮式移动机器人运动控制整体方案设计 | 第20-32页 |
| ·多模态控制相关概念 | 第20-21页 |
| ·多模态控制简介 | 第20-21页 |
| ·模糊逻辑控制相关概念 | 第21-25页 |
| ·模糊逻辑理论及模糊控制简介 | 第21-22页 |
| ·模糊逻辑控制的数学基础 | 第22-23页 |
| ·模糊逻辑控制器的工作原理 | 第23-25页 |
| ·轮式移动机器人运动控制整体方案设计 | 第25-31页 |
| ·模糊逻辑控制 | 第26-29页 |
| ·模糊 PID 控制器的设计 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 4 基于模糊逻辑的死区补偿器 | 第32-39页 |
| ·死区补偿的原理 | 第32-33页 |
| ·死区补偿的分析 | 第33页 |
| ·模糊逻辑死区补偿器的研究 | 第33-38页 |
| ·模糊逻辑控制器的设计 | 第33-34页 |
| ·死区补偿器的设计 | 第34-36页 |
| ·模糊控制死区补偿器 | 第36-38页 |
| ·系统的稳定性分析的证明 | 第38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 5 轮式移动机器人模糊 PID-多模态控制 | 第39-48页 |
| ·模糊 PID 控制器设计步骤 | 第39-41页 |
| ·多模态控制的算法 | 第41-42页 |
| ·移动机器人模糊 PID-多模态控制算法设计步骤 | 第42-47页 |
| ·模糊 PID-多模态控制的设计 | 第42-43页 |
| ·特征辨识 | 第43-44页 |
| ·相应的控制策略 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 6 算法性能实验分析 | 第48-64页 |
| ·模糊 PID-多模态运动控制实验结果 | 第48-58页 |
| ·仿真条件 | 第48-49页 |
| ·外扰动仿真 | 第49-50页 |
| ·外扰动实验 | 第50-52页 |
| ·内扰动仿真 | 第52-56页 |
| ·内扰动实验 | 第56-58页 |
| ·自适应死区补偿方法的轨迹跟踪结果 | 第58-63页 |
| ·系统的响应曲线对比 | 第59-60页 |
| ·死区宽度估计响应曲线对比 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 7 总结与展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 附录 | 第71页 |
| A．作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第71页 |
| B. 作者在攻读学位期间公开的专利目录 | 第71页 |
| C. 作者在攻读学位期间参加的科研项目目录 | 第71页 |
