3-RRUR并联机器人奇异性分析

摘要	第1-6页
Abstract	第6-7页
目录	第7-9页
第1章 绪论	第9-18页
·并联机器人的研究背景及选题意义	第9-14页
·并联机器人研究现状与发展方向	第14-17页
·并联机器人的位姿分析	第14-15页
·并联机器人的奇异性位姿分析	第15-16页
·并联机器人的工作空间分析	第16-17页
·论文研究构想及研究内容	第17-18页
第2章 3-RRUR并联机构的位姿分析	第18-27页
·3-RRUR并联机构的结构	第18页
·3-RRUR并联机构的位置反解	第18-26页
·位置反解的数值验证	第26-27页
第3章 3-RRUR并联机构的雅可比矩阵	第27-37页
·机器人的微分运动	第27-30页
·3-RRUR并联机器人的雅可比矩阵建立	第30-37页
第4章 3-RRUR并联机构的奇异性分析	第37-50页
·并联机构奇异位姿的判定	第37-38页
·工作链各个关节对机构奇异性的影响	第38-50页
·奇异性判定的理论基础	第38-39页
·计算方式和步长选择	第39页
·奇异性分析	第39-48页
·结论	第48-50页
第5章 3-RRUR并联机构的工作空间	第50-62页
·并联机构工作空间的影响因素	第50-53页
·连杆结构杆长的影响	第50-51页
·运动副转角的影响	第51-52页
·连杆的干涉影响	第52-53页
·3-RRUR并联机构的工作空间	第53-62页
第6章 结论与展望	第62-63页
参考文献	第63-67页
致谢	第67页