| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题研究背景 | 第11-12页 |
| ·机器人产业的发展 | 第11页 |
| ·机器人的分类 | 第11-12页 |
| ·机器人教育的发展 | 第12页 |
| ·教育机器人的发展 | 第12-15页 |
| ·教育机器人概述 | 第12-13页 |
| ·教育机器人国内外发展概况 | 第13-14页 |
| ·教育机器人的应用及存在的问题 | 第14-15页 |
| ·快速原型技术研究 | 第15-17页 |
| ·传统控制系统开发过程分析 | 第15-16页 |
| ·快速原型关键技术分析 | 第16-17页 |
| ·本文的主要工作 | 第17-19页 |
| 第2章 教育机器人控制系统快速原型实验装置的设计 | 第19-35页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·教育机器人控制系统快速原型实验装置概述 | 第19-20页 |
| ·机械系统 | 第20页 |
| ·硬件系统 | 第20页 |
| ·软件系统 | 第20页 |
| ·教育机器人控制系统快速原型实验装置硬件设计 | 第20-27页 |
| ·硬件系统功能 | 第20-22页 |
| ·控制系统设计 | 第22-23页 |
| ·通信系统设计 | 第23-25页 |
| ·驱动系统设计 | 第25-27页 |
| ·教育机器人实时快速系统软件设计 | 第27-35页 |
| ·软件系统功能 | 第27页 |
| ·人机界面设计 | 第27-28页 |
| ·Simulink快速原型子系统设计 | 第28-33页 |
| ·底层软件子系统设计 | 第33-35页 |
| 第3章 教育机器人控制系统快速原型实验装置硬件开发 | 第35-51页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·控制系统开发 | 第35-41页 |
| ·TMS320F2812DSP芯片介绍 | 第35-37页 |
| ·JTAG调试接口 | 第37-38页 |
| ·时钟电路 | 第38-39页 |
| ·复位电路 | 第39页 |
| ·电源模块开发 | 第39-41页 |
| ·通信系统开发 | 第41-45页 |
| ·无线通信模块开发 | 第41-43页 |
| ·SCI串行通信接口开发 | 第43-44页 |
| ·CAN总线模块开发 | 第44-45页 |
| ·驱动系统开发 | 第45-51页 |
| ·PWM调速原理 | 第45-47页 |
| ·L298工作原理 | 第47-48页 |
| ·TMS320F2812与L298的驱动电路开发 | 第48-49页 |
| ·电机测速单元开发 | 第49-51页 |
| 第4章 教育机器人控制系统快速原型实验装置软件开发 | 第51-69页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·人机界面开发 | 第51-56页 |
| ·主界面开发 | 第51-52页 |
| ·串口通信界面开发 | 第52-55页 |
| ·参数调节界面开发 | 第55-56页 |
| ·Simulink快速原型子系统开发 | 第56-61页 |
| ·Links and Targets模块库研究 | 第56-60页 |
| ·Links and Targets模块化开发 | 第60-61页 |
| ·底层软件子系统开发 | 第61-69页 |
| ·主程序开发 | 第61-62页 |
| ·初始化子程序开发 | 第62-64页 |
| ·中断子程序开发 | 第64-66页 |
| ·PID算法开发 | 第66-69页 |
| 第5章 教育机器人控制系统快速原型实验装置性能测试 | 第69-79页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·人机界面与硬件系统的串口通信 | 第69-72页 |
| ·实验原理分析 | 第69-70页 |
| ·串口通信实验 | 第70-72页 |
| ·Links and Targets模块化开发实验 | 第72-79页 |
| ·直流电机模型分析 | 第72-73页 |
| ·控制仿真模型的建立 | 第73-74页 |
| ·Links and Targets快速原型开发实验 | 第74-79页 |
| 第6章 总结与展望 | 第79-81页 |
| ·总结 | 第79页 |
| ·展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85-87页 |
| 攻读硕士学位期间获奖情况 | 第87-89页 |
| 作者简介 | 第89页 |
