| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第14-26页 |
| 1.1 课题研究目的和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 水面无人艇国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.1 国外发展概况 | 第15-16页 |
| 1.2.2 国内发展概况 | 第16-17页 |
| 1.3 水面无人艇路径规划国内外研究现状 | 第17-23页 |
| 1.3.1 国外发展概况 | 第18-21页 |
| 1.3.2 国内发展概况 | 第21-23页 |
| 1.4 水面无人艇路径规划发展趋势 | 第23页 |
| 1.5 论文的内容编排及主要工作 | 第23-26页 |
| 第二章 基于环境模型的水面无人艇全局路径规划 | 第26-38页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 环境建模 | 第26-31页 |
| 2.2.1 环境建模概述 | 第26-27页 |
| 2.2.2 栅格化环境建模 | 第27-30页 |
| 2.2.3 基于分层策略的栅格化环境建模 | 第30-31页 |
| 2.3 路径规划搜索算法 | 第31-35页 |
| 2.3.1 RRT算法 | 第31-33页 |
| 2.3.2 Bi-RRT算法 | 第33页 |
| 2.3.3 PRM算法 | 第33-34页 |
| 2.3.4 A~*算法 | 第34-35页 |
| 2.4 基于环境模型的水面无人艇全局路径规划仿真实验 | 第35-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 基于导航误差约束的水面无人艇局部静态路径规划 | 第38-62页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 遗传算法的基本原理 | 第38-47页 |
| 3.2.1 遗传算法简介 | 第38-39页 |
| 3.2.2 遗传算法的基本步骤 | 第39-40页 |
| 3.2.3 个体编码 | 第40-41页 |
| 3.2.4 初始化种群 | 第41页 |
| 3.2.5 适应度函数 | 第41-42页 |
| 3.2.6 操作算子 | 第42-46页 |
| 3.2.7 终止条件 | 第46页 |
| 3.2.8 参数设定 | 第46-47页 |
| 3.3 基于导航误差约束的水面无人艇局部静态路径规划算法设计 | 第47-55页 |
| 3.3.1 环境建模 | 第47-48页 |
| 3.3.2 导航误差空间建模 | 第48-51页 |
| 3.3.3 路径编码 | 第51页 |
| 3.3.4 初始化种群 | 第51-52页 |
| 3.3.5 适应度函数设计 | 第52-54页 |
| 3.3.6 操作算子设计 | 第54-55页 |
| 3.3.7 终止条件设定 | 第55页 |
| 3.4 基于导航误差约束的水面无人艇局部静态路径规划仿真实验 | 第55-60页 |
| 3.4.1 算法流程 | 第55-56页 |
| 3.4.2 水面无人艇局部静态路径规划仿真研究 | 第56-60页 |
| 3.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 第四章 基于改进速度避障法的局部动态路径规划 | 第62-78页 |
| 4.1 引言 | 第62页 |
| 4.2 运动参数计算及避让策略研究 | 第62-68页 |
| 4.2.1 运动参数计算 | 第62-65页 |
| 4.2.2 碰撞危险度计算 | 第65-68页 |
| 4.3 融合海上避碰规则的改进速度避障法 | 第68-72页 |
| 4.3.1 海上避碰规则 | 第68-69页 |
| 4.3.2 速度避障法原理 | 第69页 |
| 4.3.3 避碰模型求解 | 第69-72页 |
| 4.3.4 混合整数线性规划 | 第72页 |
| 4.4 基于改进速度避障法的局部动态路径规划仿真结果与分析 | 第72-76页 |
| 4.4.1 算法流程 | 第72-73页 |
| 4.4.2 水面无人艇局部动态路径规划仿真研究 | 第73-76页 |
| 4.5 本章小结 | 第76-78页 |
| 第五章 基于导航误差约束的水面无人艇路径规划的实现 | 第78-86页 |
| 5.1 引言 | 第78页 |
| 5.2 水面无人艇模型 | 第78页 |
| 5.3 路径规划系统的总结结构 | 第78-80页 |
| 5.4 算法总流程 | 第80-82页 |
| 5.4.1 离线规划 | 第80页 |
| 5.4.2 在线规划 | 第80-82页 |
| 5.5 基于导航误差约束的路径规划仿真实验 | 第82-85页 |
| 5.6 本章小结 | 第85-86页 |
| 第六章 总结与展望 | 第86-88页 |
| 6.1 总结 | 第86-87页 |
| 6.2 展望 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第94页 |
