| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 起重船吊物动态特性分析及其防摆控制研究的国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 吊物系统动态特性分析的国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 吊物防摆控制的国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 起重船吊物系统的建模及分析 | 第15-29页 |
| 2.1 起重船在波浪中的运动 | 第15-19页 |
| 2.1.1 船体运动的描述 | 第15-17页 |
| 2.1.2 船体运动的计算 | 第17页 |
| 2.1.3 臂架端点运动参数计算 | 第17-19页 |
| 2.2 吊物系统数学模型建立 | 第19-20页 |
| 2.3 吊绳的动张力响应 | 第20-21页 |
| 2.4 吊物系统动态特性仿真分析 | 第21-28页 |
| 2.4.1 吊臂末端的运动 | 第21页 |
| 2.4.2 吊绳长度对吊物摆动的影响 | 第21-23页 |
| 2.4.3 激励频率对吊物摆动的影响 | 第23-25页 |
| 2.4.4 起吊速度对吊物摆动的影响 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 起重船吊物防摆控制系统的设计 | 第29-57页 |
| 3.1 PID控制理论 | 第29-30页 |
| 3.1.1 PID控制器的结构 | 第29页 |
| 3.1.2 PID控制器各环节的作用 | 第29-30页 |
| 3.2 控制系统的设计 | 第30-36页 |
| 3.2.1 吊物防摆控制模型的建立 | 第30-32页 |
| 3.2.2 仿真分析 | 第32-36页 |
| 3.3 基于粒子群算法的PID参数优化 | 第36-42页 |
| 3.3.1 粒子群算法 | 第37-38页 |
| 3.3.2 基于粒子群算法的吊物系统控制参数整定 | 第38-42页 |
| 3.4 基于模糊PID的参数自适应调整控制 | 第42-52页 |
| 3.4.1 模糊控制理论 | 第42-43页 |
| 3.4.2 起重船吊物防摆模糊PID控制系统设计 | 第43-48页 |
| 3.4.3 仿真与结果分析 | 第48-52页 |
| 3.5 非共振条件下的吊物系统防摆控制仿真 | 第52-55页 |
| 3.6 本章小结 | 第55-57页 |
| 第四章 起重船吊物防摆控制系统的仿真验证 | 第57-73页 |
| 4.1 仿真参数设置 | 第57-59页 |
| 4.2 吊物定点控制 | 第59-68页 |
| 4.2.1 吊物定点控制工况 | 第60-63页 |
| 4.2.2 吊物定点控制工况二 | 第63-65页 |
| 4.2.3 吊物定点工况控制三 | 第65-68页 |
| 4.3 变幅过程中的吊物控制 | 第68-71页 |
| 4.4 结果讨论 | 第71-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 5.1 总结 | 第73页 |
| 5.2 展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第79页 |