CPG仿生控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题来源及课题背景 | 第9-10页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·仿生控制的研究现状及分析 | 第10-11页 |
| ·CPG 控制的研究现状及分析 | 第11-16页 |
| ·CPG 数学模型的研究现状及分析 | 第12-13页 |
| ·机器人 CPG 控制方法研究现状及分析 | 第13-16页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 生物神经元的控制模型与控制特性分析 | 第18-35页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·生物神经元的响应原理 | 第18-20页 |
| ·α运动神经元的响应原理与数学模型 | 第18-19页 |
| ·传入/传出神经元的响应原理与数学模型 | 第19-20页 |
| ·各生物神经元的控制模型与控制特性分析 | 第20-34页 |
| ·运动神经元的控制模型与控制特性分析 | 第20-25页 |
| ·驱动神经元的控制模型与控制特性分析 | 第25-32页 |
| ·反馈神经元的控制模型与控制特性分析 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 基于 CPG的仿生控制系统研究 | 第35-50页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·生物 CPG 控制机理的研究 | 第35-40页 |
| ·生物 CPG 的概念 | 第35-37页 |
| ·CPG 的控制作用 | 第37-38页 |
| ·CPG 的结构与控制原理 | 第38-40页 |
| ·基于 CPG 的仿生控制系统设计 | 第40-47页 |
| ·规划器设计 | 第41-45页 |
| ·前向通道设计 | 第45-46页 |
| ·反馈通道设计 | 第46-47页 |
| ·双关节耦合控制系统设计 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 机器人单/双关节控制仿真实验及结果分析 | 第50-62页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·仿真实验系统 | 第50-51页 |
| ·CPG 速度/力矩控制原理 | 第51-52页 |
| ·单关节 CPG 控制的仿真实验 | 第52-55页 |
| ·单关节速度控制仿真实验 | 第52-54页 |
| ·单关节力矩控制仿真实验 | 第54-55页 |
| ·实验结果分析 | 第55页 |
| ·双关节 CPG 控制的仿真实验及结果分析 | 第55-60页 |
| ·双关节速度控制仿真实验 | 第56-58页 |
| ·双关节力矩控制仿真实验 | 第58-59页 |
| ·双关节反射作用仿真实验 | 第59-60页 |
| ·实验结果分析 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
