六足仿生机器人步态规划与控制系统研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题的背景和意义 | 第8页 |
| ·研究现状 | 第8-13页 |
| ·具有代表性的六足仿生机器人 | 第8-11页 |
| ·六足机器人控制理论的发展概述 | 第11-13页 |
| ·本课题研究的内容 | 第13-14页 |
| 第2章 运动学分析 | 第14-20页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·机械结构 | 第14-16页 |
| ·腿部机构运动学分析 | 第16-19页 |
| ·D－H坐标系的建立 | 第16-17页 |
| ·运动学逆解 | 第17-18页 |
| ·机器人采用的求解方法 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 运动规划与仿真 | 第20-33页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·运动规划策略 | 第20-21页 |
| ·节肢动物的步态研究 | 第21-25页 |
| ·描述步态的两个参数间的关系 | 第21-22页 |
| ·典型的步态 | 第22-24页 |
| ·各腿的相位关系 | 第24-25页 |
| ·基于节律式神经网络的步态规划 | 第25-27页 |
| ·Cruse方法原理 | 第25-26页 |
| ·节律性神经网络步态规划 | 第26-27页 |
| ·机器人足端轨迹规划 | 第27-31页 |
| ·轨迹规划过程概述 | 第27-28页 |
| ·末端轨迹规划实例 | 第28-30页 |
| ·运动规划仿真研究 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第4章 控制系统设计 | 第33-43页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·六足机器人对控制系统的设计要求 | 第33页 |
| ·控制系统常用的方法 | 第33-34页 |
| ·节律性神经网络算法的实现 | 第34-36页 |
| ·控制系统硬件平台的设计 | 第36-42页 |
| ·硬件平台结构 | 第36-38页 |
| ·基于FPGA的舵机控制器的设计 | 第38-40页 |
| ·舵机控制方法 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 实验研究 | 第43-51页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·实验条件 | 第43页 |
| ·固定步态实验 | 第43-45页 |
| ·直线行走 | 第43-44页 |
| ·定点转弯 | 第44-45页 |
| ·节律性神经网络步态实验 | 第45-47页 |
| ·三足步态 | 第45页 |
| ·四足步态 | 第45-46页 |
| ·波动步态 | 第46-47页 |
| ·分数步态 | 第47页 |
| ·舵机控制实验 | 第47-50页 |
| ·舵机控制器输出波形实验 | 第47-49页 |
| ·舵机的标定 | 第49-50页 |
| ·末端精度的影响因素分析 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 结论 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
