| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-20页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·水下运载器发展现状 | 第9-14页 |
| ·国外发展现状 | 第9-12页 |
| ·国内发展状况 | 第12-14页 |
| ·自治式水下运载器应用技术综述 | 第14-17页 |
| ·AUV控制技术 | 第14-16页 |
| ·AUV导航定位技术研究 | 第16页 |
| ·AUV动力推进技术研究 | 第16页 |
| ·AUV数据通信技术研究 | 第16-17页 |
| ·论文背景、主要内容和意义 | 第17-20页 |
| ·课题背景 | 第17-18页 |
| ·论文主要内容和意义 | 第18-20页 |
| 第二章 自主移动式水下环境监测搭载平台硬件设计 | 第20-39页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·总体结构 | 第20-21页 |
| ·单片机最小系统 | 第21-25页 |
| ·单片机的选择 | 第21-22页 |
| ·最小系统构成 | 第22-23页 |
| ·JTAG调试和边界扫描 | 第23-25页 |
| ·串行通讯 | 第25-29页 |
| ·串行口 | 第25-26页 |
| ·串行口工作方式 | 第26-27页 |
| ·电平转换 | 第27-28页 |
| ·多机通讯 | 第28-29页 |
| ·主控部分 | 第29-32页 |
| ·主控功能要求 | 第29-30页 |
| ·DA转换 | 第30-31页 |
| ·运放电路 | 第31-32页 |
| ·开关控制电路 | 第32页 |
| ·传感器接收部分 | 第32-35页 |
| ·功能要求 | 第32-33页 |
| ·串口扩展 | 第33-34页 |
| ·运放电路 | 第34-35页 |
| ·电机驱动部分 | 第35-37页 |
| ·PWM调速 | 第35-36页 |
| ·基极驱动 | 第36-37页 |
| ·电源部分 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 自主移动式水下环境监测搭载平台惯性导航系统研究 | 第39-54页 |
| ·引言 | 第39-40页 |
| ·捷联式惯性导航系统 | 第40-41页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第41-45页 |
| ·自主移动式水下环境监测搭载平台导航系统 | 第45-47页 |
| ·自主移动式水下环境监测搭载平台惯性导航系统分析 | 第47-53页 |
| ·姿态解算 | 第47-50页 |
| ·组合导航误差分析 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 自主移动式水下环境监测搭载平台软件设计 | 第54-71页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·PC机软件 | 第54-56页 |
| ·单片机系统软件 | 第56-70页 |
| ·Cygnal IDE开发环境 | 第56页 |
| ·软件设计思想 | 第56-58页 |
| ·流程图 | 第58-60页 |
| ·功能模块 | 第60-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 自主移动式水下环境监测搭载平台调试和试验 | 第71-80页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·试验样机概况 | 第71-73页 |
| ·串口调试 | 第73页 |
| ·传感器数据读取试验 | 第73-75页 |
| ·电机性能试验 | 第75-76页 |
| ·耐压试验 | 第76页 |
| ·室内水池试验 | 第76-77页 |
| ·室外水池试验 | 第77-80页 |
| 第六章 论文总结和展望 | 第80-82页 |
| ·论文总结 | 第80-81页 |
| ·论文展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 附录 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |