脑卒中瘫痪下肢外骨骼康复机器人的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·研究背景与意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究进展 | 第9-14页 |
| ·国内外康复机器人的研究现状 | 第9-11页 |
| ·国内外下肢外骨骼的研究现状 | 第11-14页 |
| ·下肢外骨骼康复机器人技术难点分析 | 第14页 |
| ·本文研究内容 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 脑卒中瘫痪患者下肢运动及康复研究 | 第16-24页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·脑卒中瘫痪患者下肢运动机理的研究 | 第16-22页 |
| ·下肢解剖学 | 第16-19页 |
| ·脑卒中瘫痪患者下肢肌肉骨骼运动原理 | 第19-22页 |
| ·脑卒中及脊椎损伤患者的下肢康复方法 | 第22-23页 |
| ·脑卒中的康复评定及治疗方法 | 第22-23页 |
| ·脊椎损伤的康复评定及治疗方法 | 第23页 |
| ·本章小节 | 第23-24页 |
| 第三章 人体步行的动力学模型的建立 | 第24-38页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·动力学模型建立的理论基础 | 第24-28页 |
| ·动力学分析方法及其比较 | 第24-25页 |
| ·分析力学基础及拉格朗日方程 | 第25-28页 |
| ·人体步行动力学模型的建立 | 第28-34页 |
| ·单腿支撑相 | 第30-31页 |
| ·双腿支撑相 | 第31-33页 |
| ·双腿作用相 | 第33-34页 |
| ·人体步行动力学模型的仿真 | 第34-37页 |
| ·相关人体参数的确定 | 第34页 |
| ·模型输入参数的确定 | 第34-36页 |
| ·模型的输出力矩 | 第36-37页 |
| ·本章小节 | 第37-38页 |
| 第四章 下肢外骨骼康复机器人机械结构设计 | 第38-54页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·总体设计要点 | 第38-44页 |
| ·关节设计和自由度分配 | 第40-41页 |
| ·身材兼容性的考虑 | 第41-42页 |
| ·平衡缓冲机构 | 第42-44页 |
| ·驱动部分设计 | 第44-49页 |
| ·驱动器的定位 | 第44-45页 |
| ·驱动器的行程的确定 | 第45-46页 |
| ·驱动器驱动方式的选择和实现 | 第46-49页 |
| ·机械系统仿真 | 第49-53页 |
| ·ADAMS简介 | 第49-50页 |
| ·基于ADAMS的动力学分析 | 第50-53页 |
| ·本章小节 | 第53-54页 |
| 第五章 下肢外骨骼康复机器人原型系统的建立 | 第54-67页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·机械结构的实现 | 第54-58页 |
| ·驱动元件的选型计算 | 第54-58页 |
| ·平衡缓冲机构的实现 | 第58页 |
| ·控制系统的实现 | 第58-64页 |
| ·控制策略的探索研究 | 第59-60页 |
| ·软件系统的实现 | 第60-61页 |
| ·硬件系统的实现 | 第61-64页 |
| ·试验研究 | 第64-66页 |
| ·实验数据分析 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-68页 |
| ·总结 | 第67页 |
| ·展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 科研成果 | 第72-73页 |
| 攻读硕士学位期间参与申请的专利 | 第72页 |
| 攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第72-73页 |
