无人水下航行器的运动建模与控制策略研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·概述 | 第11-12页 |
| ·无人水下航行器的地位和作用 | 第12页 |
| ·无人水下航行器的国外发展现状 | 第12-15页 |
| ·无人水下航行器的发展重点和应用前景 | 第15-17页 |
| ·论文的主要内容 | 第17-18页 |
| 第2章 无人水下航行器控制系统的基本原理 | 第18-31页 |
| ·无人水下航行器控制系统的基本原理和组成 | 第18-20页 |
| ·舵机和舵回路 | 第20-21页 |
| ·对舵机与舵回路的要求 | 第20-21页 |
| ·舵机的分类 | 第21页 |
| ·无人水下航行器的航向控制系统 | 第21-24页 |
| ·无人水下航行器航向控制系统的组成 | 第22-23页 |
| ·无人水下航行器对航向控制系统的要求 | 第23页 |
| ·无人水下航行器航向控制系统常用的控制规律 | 第23-24页 |
| ·无人水下航行器的横滚控制系统 | 第24-26页 |
| ·无人水下航行器产生横滚的原因 | 第24-25页 |
| ·无人水下航行器横滚控制系统的组成 | 第25页 |
| ·无人水下航行器横滚控制系统常用的控制规律 | 第25-26页 |
| ·无人水下航行器的深度控制系统 | 第26-27页 |
| ·无人水下航行器的纵倾控制系统 | 第27-28页 |
| ·无人水下航行器控制技术的发展方向 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 无人水下航行器的运动建模 | 第31-44页 |
| ·坐标系的选择和运动学参数的定义 | 第31-35页 |
| ·无人水下航行器的受力分析 | 第35-39页 |
| ·无人水下航行器受到的水动力 | 第36-38页 |
| ·无人水下航行器受到的浮力 | 第38-39页 |
| ·无人水下航行器受到的推力 | 第39页 |
| ·无人水下航行器受到的重力 | 第39页 |
| ·运动学方程的建立 | 第39-41页 |
| ·动力学方程的建立 | 第41-42页 |
| ·无人水下航行器的数学模型的建立 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 无人水下航行器数学模型的简化 | 第44-49页 |
| ·无人水下航行器运动方程的简化 | 第44-47页 |
| ·无人水下航行器运动方程的一般形式 | 第44-45页 |
| ·小扰动原理 | 第45-46页 |
| ·运动方程的线性化 | 第46-47页 |
| ·无人水下航行器运动方程的分解 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 无人水下航行器控制策略的研究 | 第49-75页 |
| ·无人水下航行器的PID控制 | 第50-55页 |
| ·PID控制介绍 | 第50页 |
| ·模拟PID控制器的数学模型 | 第50-51页 |
| ·数字PID控制器的数学模型 | 第51-52页 |
| ·PID控制器的调节及其参数整定方法 | 第52页 |
| ·无人水下航行器PID控制仿真 | 第52-55页 |
| ·无人水下航行器的专家PID控制 | 第55-60页 |
| ·专家控制器的结构 | 第55-56页 |
| ·专家PID控制器的设计 | 第56-58页 |
| ·无人水下航行器专家PID控制仿真 | 第58-60页 |
| ·专家PID与普通PID控制器的比较 | 第60页 |
| ·无人水下航行器的模糊PID控制 | 第60-73页 |
| ·模糊控制理论介绍 | 第60-62页 |
| ·模糊PID控制器 | 第62-63页 |
| ·模糊PID控制器设计 | 第63-71页 |
| ·无人水下航行器模糊PID控制仿真 | 第71-73页 |
| ·模糊PID与普通PID控制器的比较 | 第73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
