五自由度混联机械手TriVariant-B的设计方法研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-20页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第7-11页 |
| ·国内外研究状况 | 第11-18页 |
| ·并联机构结构学 | 第11-13页 |
| ·并联机构运动学 | 第13-16页 |
| ·奇异性分析 | 第13-15页 |
| ·尺度综合 | 第15-16页 |
| ·精度分析 | 第16-17页 |
| ·刚体动力学 | 第17-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 概念设计与尺度综合 | 第20-35页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·概念设计 | 第20-22页 |
| ·运动学分析 | 第22-25页 |
| ·尺度综合 | 第25-32页 |
| ·工作空间及设计变量 | 第25-26页 |
| ·奇异性与各向同性分析 | 第26-27页 |
| ·运动学性能评价指标 | 第27-29页 |
| ·约束条件 | 第29-30页 |
| ·优化设计 | 第30-32页 |
| ·工程实例 | 第32-33页 |
| ·小结 | 第33-35页 |
| 第三章 精度分析 | 第35-43页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·运动学分析 | 第35-36页 |
| ·误差模型 | 第36-40页 |
| ·几何误差源定义 | 第36-37页 |
| ·误差映射函数 | 第37-40页 |
| ·灵敏度分析 | 第40-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第四章 刚体动力学与伺服电机参数预估 | 第43-58页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·运动学分析 | 第43-45页 |
| ·关节速度分析 | 第43-44页 |
| ·支链角速度分析 | 第44-45页 |
| ·关节加速度分析 | 第45页 |
| ·支链角加速度分析 | 第45页 |
| ·刚体逆动力学模型 | 第45-50页 |
| ·伺服电机参数预估模型 | 第50-52页 |
| ·动平台参考点峰值速度预估模型 | 第50页 |
| ·伺服电机峰值力矩预估模型 | 第50-52页 |
| ·伺服电机转子惯量校核模型 | 第52页 |
| ·工程实例 | 第52-57页 |
| ·伺服电机参数预估 | 第52-54页 |
| ·伺服电机参数校核 | 第54-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 第五章 全文结论 | 第58-60页 |
| ·结论 | 第58-59页 |
| ·工作展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-69页 |
| 参加的科研项目和完成的学术论文 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
