| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·足球机器人 | 第11-14页 |
| ·足球机器人比赛的发展 | 第11-12页 |
| ·小型足球机器人简介 | 第12-14页 |
| ·路径规划算法 | 第14-19页 |
| ·路径规划算法的国内外发展 | 第14-17页 |
| ·路径规划算法评价准则 | 第17-18页 |
| ·路径规划算法发展趋势 | 第18-19页 |
| ·主要研究内容 | 第19页 |
| ·本文的结构安排 | 第19-21页 |
| 第2章 粒子群优化算法理论分析 | 第21-31页 |
| ·粒子群算法简介 | 第21-25页 |
| ·基本粒子群算法 | 第21-22页 |
| ·标准粒子群算法 | 第22-23页 |
| ·参数分析及设置 | 第23-24页 |
| ·基本流程 | 第24-25页 |
| ·粒子群算法与其他算法的比较 | 第25-27页 |
| ·粒子群优化算法的改进 | 第27-29页 |
| ·粒子群优化算法的应用 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于改进粒子群优化算法的足球机器人路径规划 | 第31-41页 |
| ·栅格法环境建模 | 第31-34页 |
| ·栅格法简介 | 第31-32页 |
| ·栅格法建模步骤 | 第32-33页 |
| ·机器人工作环境建模 | 第33-34页 |
| ·改进粒子群优化算法的路径规划 | 第34-39页 |
| ·种群初值和迭代公式 | 第35-36页 |
| ·适应度函数设计 | 第36页 |
| ·标准粒子群优化算法应用于路径规划实现流程 | 第36-38页 |
| ·改进后算法应用于路径规划实现流程 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 仿真实验系统的设计和建设 | 第41-48页 |
| ·仿真实验系统的功能 | 第41页 |
| ·仿真实验系统的设计 | 第41-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 实验内容与结果分析 | 第48-59页 |
| ·标准测试函数的仿真实验 | 第48-53页 |
| ·标准测试函数 | 第48-49页 |
| ·参数设置 | 第49-50页 |
| ·仿真实验 | 第50-53页 |
| ·结果分析 | 第53页 |
| ·标准PSO 与改进后算法的仿真实验 | 第53-57页 |
| ·参数设置 | 第53-54页 |
| ·仿真实验 | 第54-57页 |
| ·结果分析 | 第57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第6章 总结与展望 | 第59-61页 |
| ·研究工作总结 | 第59-60页 |
| ·展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 附件一 改进后粒子群优化算法程序 | 第66-72页 |
| 附件二 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第72页 |