| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第11-12页 |
| ·并联机器人的定义及优缺点 | 第11-12页 |
| ·并联机器人的发展历程 | 第12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-18页 |
| ·并联机构的应用 | 第13-16页 |
| ·雅可比矩阵的建立 | 第16页 |
| ·运动学性能指标及尺度综合 | 第16-17页 |
| ·螺旋理论的研究概述 | 第17-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 3-PRRU 并联机构运动学分析 | 第19-26页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·3-PRRU 并联机构的基本描述 | 第19-21页 |
| ·机构描述及坐标系的建立 | 第19-20页 |
| ·动平台姿态的描述 | 第20-21页 |
| ·3-PRRU 并联机构的运动学模型 | 第21-24页 |
| ·3-PRRU 并联机构刀具的运动 | 第24页 |
| ·小结 | 第24-26页 |
| 第三章 基于螺旋理论的完整雅可比矩阵的建立 | 第26-33页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·螺旋理论基础 | 第26-28页 |
| ·旋量的引入 | 第26-27页 |
| ·运动螺旋和力螺旋的互逆 | 第27-28页 |
| ·完整雅可比矩阵的建立 | 第28-32页 |
| ·雅可比分析 | 第28-30页 |
| ·约束雅可比矩阵 | 第30页 |
| ·驱动雅可比矩阵 | 第30-32页 |
| ·完整雅可比矩阵 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 基于完整雅可比的3-PRRU 并联机构的运动学性能分析 | 第33-53页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·尺度参数及其范围 | 第33-34页 |
| ·工作空间分析 | 第34-37页 |
| ·-PRRU 并联机构的姿态能力 | 第34-37页 |
| ·奇异分析 | 第37-38页 |
| ·条件性能指标及性能图谱 | 第38-42页 |
| ·矩阵的条件数 | 第38-39页 |
| ·基于完整雅可比矩阵的3-PRRU 并联机构的条件性能指标 | 第39-40页 |
| ·速度灵巧度指标分布 | 第40-42页 |
| ·速度指标及性能图谱 | 第42-45页 |
| ·向量极值问题 | 第42-43页 |
| ·基于完整雅可比矩阵的3-PRRU 并联机构的速度极值指标 | 第43页 |
| ·速度指标分布 | 第43-45页 |
| ·承载力指标及性能图谱 | 第45-47页 |
| ·基于完整雅可比矩阵的3-PRRU 并联机构的承载力指标 | 第45-46页 |
| ·承载力指标分布 | 第46-47页 |
| ·刚度性能指标及性能图谱 | 第47-49页 |
| ·基于完整雅可比矩阵的3-PRRU 并联机构的刚度性能指标 | 第48-49页 |
| ·刚度性能指标分布 | 第49页 |
| ·利用性能图谱设计3-PRRU 并联机构 | 第49-51页 |
| ·结论 | 第51-53页 |
| 第五章 样机设计 | 第53-62页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·根据性能要求确定样机结构参数 | 第53-54页 |
| ·样机的工作空间 | 第54-56页 |
| ·样机的奇异位形 | 第56页 |
| ·样机的各项局域性能指标与动平台欧拉角的关系 | 第56-59页 |
| ·基于完整雅可比矩阵的3-PRRU 样机的约束反力/力矩 | 第59-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第70页 |
