3-PRRU并联机器人运动仿真与控制系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题背景与研究意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-18页 |
| ·并联机器人研究现状 | 第11-13页 |
| ·基于虚拟样机的仿真技术研究现状 | 第13-15页 |
| ·运动控制研究现状 | 第15-18页 |
| ·主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 运动学分析 | 第20-29页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·3-PRRU 并联机构描述 | 第20-21页 |
| ·3-PRRU 机构自由度 | 第21-23页 |
| ·自由度计算 | 第21页 |
| ·自由度的确定 | 第21-23页 |
| ·3-PRRU 机构位置分析 | 第23-28页 |
| ·机构的数学模型 | 第24页 |
| ·3-PRRU 机构的位置正解分析 | 第24-27页 |
| ·3-PRRU 机构的位置反解分析 | 第27-28页 |
| ·动平台工具末端运动分析 | 第28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第三章 运动仿真 | 第29-40页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·SolidWorks 简介 | 第29-30页 |
| ·虚拟样机建模与仿真 | 第30-35页 |
| ·建模与装配 | 第30-32页 |
| ·仿真分析 | 第32-35页 |
| ·机电一体化仿真 | 第35-39页 |
| ·虚拟原型技术 | 第35-36页 |
| ·仿真过程 | 第36-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第四章 控制系统硬件设计 | 第40-48页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·功能规划 | 第40页 |
| ·伺服系统控制方案 | 第40-41页 |
| ·控制系统硬件组成 | 第41-44页 |
| ·工控机 | 第41-42页 |
| ·运动控制器 | 第42-43页 |
| ·伺服驱动系统 | 第43-44页 |
| ·接口设计 | 第44-46页 |
| ·小结 | 第46-48页 |
| 第五章 控制系统软件设计 | 第48-56页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·LabVIEW 简介 | 第48-50页 |
| ·LabVIEW 编程环境 | 第48-49页 |
| ·LabVIEW 编程工具 | 第49-50页 |
| ·软件功能规划 | 第50页 |
| ·软件结构 | 第50-51页 |
| ·核心功能开发 | 第51-55页 |
| ·回零功能 | 第51-52页 |
| ·单轴调整功能 | 第52页 |
| ·自动运行功能 | 第52-54页 |
| ·用户界面 | 第54-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第六章 样机实验 | 第56-63页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·样机功能实验 | 第56-62页 |
| ·系统准备 | 第57-58页 |
| ·功能验证 | 第58-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 第七章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·总结 | 第63-64页 |
| ·展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第69页 |
