车载设备视轴稳定与跟踪技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-11页 |
| ·课题目的及其意义 | 第8页 |
| ·国内外研究状况 | 第8-9页 |
| ·本文主要内容 | 第9-11页 |
| 第二章 视轴稳定与跟踪系统方案研究 | 第11-22页 |
| ·视轴稳定技术 | 第11页 |
| ·陀螺稳定系统 | 第11-12页 |
| ·三轴陀螺稳定系统 | 第12页 |
| ·双轴陀螺稳定系统 | 第12页 |
| ·视轴稳定系统原理分析 | 第12-16页 |
| ·坐标系符号及相关参数规定 | 第12-13页 |
| ·载体运动引起的角速度补偿 | 第13-15页 |
| ·陀螺安装方式 | 第15-16页 |
| ·视轴稳定方案的原理性缺陷及其处理方法 | 第16页 |
| ·伺服控制系统的选型 | 第16-17页 |
| ·视轴稳定与跟踪系统设计 | 第17-21页 |
| ·视轴稳定与跟踪系统架构 | 第17-18页 |
| ·视轴稳定与跟踪系统单轴伺服控制框图 | 第18-21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 第三章 视轴稳定与跟踪系统控制方法 | 第22-40页 |
| ·数字控制系统的设计方法 | 第22-23页 |
| ·控制系统设计 | 第23-39页 |
| ·控制系统性能指标与初步设计 | 第23-24页 |
| ·时域性能描述方法 | 第24-26页 |
| ·系统设计方法 | 第26-27页 |
| ·系统稳态设计 | 第27-29页 |
| ·速度环设计 | 第29-31页 |
| ·位置环设计 | 第31-35页 |
| ·前馈控制器设计 | 第35-38页 |
| ·连续系统离散化的影响 | 第38-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第四章 视轴稳定与跟踪系统硬件设计 | 第40-55页 |
| ·视轴稳定与跟踪系统功能要求 | 第40页 |
| ·控制驱动模块的功能需求 | 第40页 |
| ·控制驱动模块的总体硬件结构 | 第40-41页 |
| ·DSP 原理及结构概述 | 第41-46页 |
| ·数字信号处理器概述 | 第41-42页 |
| ·TMS320F281x 系列DSP 的主要特点 | 第42-46页 |
| ·中央处理单元CPU | 第43-44页 |
| ·多总线结构 | 第44页 |
| ·中断系统 | 第44-46页 |
| ·DSP 硬件系统设计 | 第46-54页 |
| ·供电电源设计 | 第46-47页 |
| ·复位电路设计 | 第47页 |
| ·时钟电路设计 | 第47-48页 |
| ·存储器扩展设计 | 第48-50页 |
| ·JTAG 调试接口设计 | 第50-51页 |
| ·模数转换接口设计 | 第51-52页 |
| ·与旋转编码器接口设计 | 第52页 |
| ·与DSP 图像处理系统的接口设计 | 第52-53页 |
| ·与步进电机驱动器的接口设计 | 第53页 |
| ·与上位机的接口设计 | 第53-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第五章 视轴稳定与跟踪系统软件设计 | 第55-62页 |
| ·DSP 软件开发过程 | 第55-56页 |
| ·系统工作过程 | 第56-57页 |
| ·控制系统软件设计 | 第57-59页 |
| ·主程序框架 | 第57页 |
| ·串行通信中断程序设计 | 第57-58页 |
| ·定时中断程序设计 | 第58页 |
| ·补偿算法程序实现 | 第58-59页 |
| ·串口通信自定义协议的制定 | 第59-60页 |
| ·数据预处理 | 第60-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第六章 视轴稳定与跟踪系统试验结果 | 第62-67页 |
| ·系统测试环境 | 第62页 |
| ·系统性能指标及测试结果 | 第62-66页 |
| ·系统性能指标 | 第62-63页 |
| ·视轴转动范围测试 | 第63页 |
| ·视轴指向精度测试 | 第63-64页 |
| ·系统动态稳定精度测试 | 第64-66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 第七章 总结与展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 附录：攻读硕士学位期间已发表的论文及获奖情况 | 第71页 |
