基于任务划分的多机器人协调与跟踪控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-25页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·多机器人系统 | 第12-18页 |
| ·多机器人系统应用 | 第12-14页 |
| ·多机器人系统的特点与优势 | 第14页 |
| ·多机器人系统的主要研究内容及现状 | 第14-18页 |
| ·多机器人协调与控制研究现状 | 第18-21页 |
| ·研究背景与主要内容 | 第21-23页 |
| ·研究背景与现存问题 | 第21-23页 |
| ·研究内容 | 第23页 |
| ·论文结构安排 | 第23-25页 |
| 第二章 多机器人协调系统结构研究 | 第25-36页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·多机器人协调的研究内容和分类 | 第25-27页 |
| ·研究内容 | 第25-26页 |
| ·协调分类 | 第26-27页 |
| ·基于任务划分的协调 | 第27-30页 |
| ·多机器人任务分类 | 第28-29页 |
| ·任务划分的协调分类 | 第29-30页 |
| ·基于任务划分的多机器人协调模型 | 第30-35页 |
| ·协调模型 | 第30-33页 |
| ·系统框架 | 第33-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于合作任务的多机器人协调 | 第36-59页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·合作任务协调方式及特点 | 第36-37页 |
| ·人工免疫机理及在多机器人中的应用 | 第37-42页 |
| ·基本概念 | 第37-39页 |
| ·人工免疫模型与应用 | 第39-42页 |
| ·基于合成免疫网络的多机器人协调 | 第42-49页 |
| ·可借鉴的免疫特性分析 | 第42-43页 |
| ·基于合成免疫网络模型的多机器人协调 | 第43-49页 |
| ·基于合作任务的多机器人协调算法 | 第49-58页 |
| ·环境表示 | 第49-50页 |
| ·目标任务 | 第50-51页 |
| ·行为与策略 | 第51-53页 |
| ·动态方程及算法 | 第53-55页 |
| ·仿真实验 | 第55-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 第四章 基于混合任务的多机器人协调 | 第59-75页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·基于竞争任务的多机器人协调算法 | 第59-67页 |
| ·基本原理与对策 | 第59-65页 |
| ·非合作对策 | 第65页 |
| ·完全敌对平衡 | 第65-67页 |
| ·竞争任务协调方法 | 第67页 |
| ·基于混合任务的多机器人协调 | 第67-74页 |
| ·协调模型 | 第68-69页 |
| ·上层策略 | 第69页 |
| ·下层策略 | 第69-71页 |
| ·仿真实验 | 第71-74页 |
| ·小结 | 第74-75页 |
| 第五章 机器人混合跟踪控制 | 第75-106页 |
| ·运动学与动力学分析 | 第75-81页 |
| ·机器人运动学建模 | 第75-80页 |
| ·机器人动力学建模 | 第80-81页 |
| ·路径跟踪问题的数学描述 | 第81-83页 |
| ·非时间基的控制 | 第83-92页 |
| ·非时间基控制方法 | 第83-84页 |
| ·机器人非时间基的控制方法 | 第84-88页 |
| ·仿真实验 | 第88-92页 |
| ·混合跟踪控制 | 第92-97页 |
| ·生物免疫反馈规则 | 第92-94页 |
| ·免疫反馈与非时间基结合的混合跟踪控制方法 | 第94-95页 |
| ·仿真验证 | 第95-97页 |
| ·多机器人混合跟踪控制 | 第97-105页 |
| ·多机器人非时间基控制 | 第97-99页 |
| ·多机器人混合跟踪控制 | 第99页 |
| ·仿真验证 | 第99-103页 |
| ·实物验证多机器人队形保持与避障 | 第103-105页 |
| ·小结 | 第105-106页 |
| 第六章 总结与展望 | 第106-109页 |
| ·本文总结 | 第106-108页 |
| ·研究展望 | 第108-109页 |
| 参考文献 | 第109-121页 |
| 致谢 | 第121-122页 |
| 英文缩略词汇表 | 第122-123页 |
| 作者在攻读博士学位期间发表的论文 | 第123-124页 |
| 攻读博士学位期间参加的科研项目 | 第124-125页 |
