| 目录 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·工业机器人系统概述 | 第7页 |
| ·工业机器人系统的研究意义和系统组成 | 第7-9页 |
| ·工业机器人系统研究意义 | 第7-8页 |
| ·工业机器人系统组成 | 第8-9页 |
| ·工业机器人系统研究现状 | 第9-11页 |
| ·工业机器人系统国外现状 | 第9-10页 |
| ·工业机器人系统国内现状 | 第10-11页 |
| ·NXD_10工业机器人的应用场合、研究意义和研究方案步骤 | 第11-13页 |
| ·NXD_10工业机器人的应用场合、研究意义 | 第11-12页 |
| ·研究方案与步骤 | 第12-13页 |
| ·计算机辅助设计分析技术在工业机器人中的应用 | 第13-14页 |
| ·本论文研究的主要工作和内容 | 第14-15页 |
| 第二章 工业机器人系统本体设计所涉及的理论知识 | 第15-23页 |
| ·机械结构分析的基本理论 | 第15-16页 |
| ·工业机器人运动学 | 第16-22页 |
| ·机器人正运动学方程的D-H表示法 | 第16-19页 |
| ·机器人的逆运动学解 | 第19-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 NXD_10工业机器人机械系统设计思路 | 第23-38页 |
| ·NXD_10工业机器人机械系统的主要参数 | 第23-24页 |
| ·NXD_10型工业机器人控制系统简介 | 第24-26页 |
| ·NXD_10驱动系统的类型 | 第24-25页 |
| ·NXD_10驱动系统的减速机类型与特点 | 第25-26页 |
| ·NXD_10工业机器人控制系统的特点 | 第26页 |
| ·NXD_10型工业机器人动态静力学建模 | 第26-28页 |
| ·NXD_10型工业机器人控制系统选型计算 | 第28-37页 |
| ·腕部回转关节J_T轴驱动电机和减速器选型计算 | 第28-30页 |
| ·腕部俯仰关节J_B轴驱动电机和减速器选型计算 | 第30-31页 |
| ·腕部扭转关节J_R轴驱动电机和减速器选型计算 | 第31-33页 |
| ·小臂俯仰关节J_U轴驱动电机和减速器选型计算 | 第33-34页 |
| ·大臂俯仰关节J_L轴驱动电机和减速器选型计算 | 第34-36页 |
| ·腰部回转关节J_S轴驱动电机和减速器选型计算 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 NXD_10型工业机器人机械系统结构设计 | 第38-43页 |
| ·工业机器人机械系统结构设计的特点 | 第38-39页 |
| ·机械系统的特点 | 第38页 |
| ·机械系统结构设计主要事项 | 第38-39页 |
| ·减速器在工业机器人中的安装 | 第39-40页 |
| ·NXD_10型工业机器人机械系统的结构 | 第40-41页 |
| ·NXD_10型工业机器人腕部的结构设计 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 NXD_10型工业机器人系统关键部件的静力校核 | 第43-56页 |
| ·NXD_10工业机器人结构分析软件简介 | 第43-44页 |
| ·NXD_10工业机器人零部件静力分析的基本步骤 | 第44页 |
| ·NXD_10型工业机器人大臂的有限元校核和优化 | 第44-51页 |
| ·单位的选取 | 第44-45页 |
| ·大臂的边界条件 | 第45页 |
| ·建立优化之后的有限元模型 | 第45-46页 |
| ·加载求解 | 第46页 |
| ·大臂结构优化之后的后处理 | 第46-50页 |
| ·大臂优化后结果对比分析 | 第50-51页 |
| ·NXD_10型工业机器人小臂的有限元校核和优化 | 第51-55页 |
| ·小臂的边界条件 | 第51页 |
| ·小臂结构优化之后的后处理 | 第51-55页 |
| ·小臂优化后结果对比分析 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 NXD_10低载荷工业机器人机械系统运动学研究 | 第56-66页 |
| ·NXD_10型工业机器人机械结构分析和运动学建模 | 第56-59页 |
| ·NXD_10型工业机器人连杆三维建模和运动学方程的解 | 第59-62页 |
| ·对NXD_10型工业机器人连杆坐标系进行三维建模 | 第59-60页 |
| ·求NXD_10型工业机器人的运动学正解 | 第60-61页 |
| ·求NXD_10型工业机器人的运动学逆解 | 第61页 |
| ·求NXD_10型工业机器人的雅克比矩阵 | 第61-62页 |
| ·NXD_10型工业机器人轨迹规划和操作空间仿真 | 第62-65页 |
| ·NXD_10型工业机器人运动轨迹规划 | 第62-64页 |
| ·NXD_10型工业机器人操作空间 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第七章 NXD_10低载荷工业机器人机械系统运动仿真 | 第66-71页 |
| 7. NXD_10工业机器人仿真软件简介 | 第66页 |
| ·NXD_10工业机器人虚拟样机 | 第66-68页 |
| ·NXD_10工业机器人动态仿真 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第八章 全文总结 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 作者简介 | 第75-76页 |
| 附件 | 第76-83页 |
