| 中文摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第1章 引言 | 第12-16页 |
| ·研究背景 | 第12页 |
| ·发展现状 | 第12-14页 |
| ·实现技术与方法 | 第14-16页 |
| 第2章 组件型数字化样机建模理论及其仿人机器人中的应用 | 第16-31页 |
| ·仿真领域中的组件技术 | 第16-17页 |
| ·组件形数字化样机建模的要求 | 第17-18页 |
| ·面向数字化样机信息模型的概念 | 第18-22页 |
| ·分层次的模块信息的概念 | 第20页 |
| ·数字化装配信息的概念 | 第20-22页 |
| ·仿人机器人的模块信息 | 第22-25页 |
| ·仿人机器人的几何信息 | 第22-23页 |
| ·仿人机器人的各连杆的显示层信息 | 第23-25页 |
| ·仿人机器人数字化样机装配信息 | 第25-28页 |
| ·连杆装配关系 | 第25-27页 |
| ·连杆的装配信息 | 第27-28页 |
| ·仿人机器人基于SIMPACK仿真的讨论 | 第28-31页 |
| ·仿人机器人SIMPACK仿真的步骤 | 第29页 |
| ·SIMPACK与MATLAB软件的协同仿真 | 第29-31页 |
| 第3章 仿人机器人三维仿真系统的研究与实现 | 第31-42页 |
| ·CAD接口模块 | 第31-37页 |
| ·3DS文件读取接口 | 第32-35页 |
| ·几何信息的处理过程 | 第35-37页 |
| ·Matlab接口模块 | 第37-39页 |
| ·VC++与MATLAB接口方法概述 | 第37-38页 |
| ·MATLAB引擎方式接口函数 | 第38-39页 |
| ·仿人机器人三维仿真系统Matlab引擎实现过程 | 第39页 |
| ·三维场景的全方位观测模块 | 第39-42页 |
| 第4章 仿人机器人递推形式的运动学模型及其算法 | 第42-49页 |
| ·仿人机器人的正运动学分析 | 第42-45页 |
| ·仿人机器人的关节转换矩阵 | 第42-44页 |
| ·仿人机器人的正运动学递推算法 | 第44-45页 |
| ·人机器人的逆运动学分析 | 第45-49页 |
| ·雅可比矩阵及其求解算法 | 第45-47页 |
| ·仿人机器人的逆运动学数值算法 | 第47-49页 |
| 第5章 仿人机器人递推形式的动力学模型及其算法 | 第49-55页 |
| ·仿人机器人的逆动力学分析 | 第49-52页 |
| ·考虑空间速度的正运动学 | 第49-51页 |
| ·仿人机器人的逆动力学递推算法 | 第51-52页 |
| ·仿人机器人的正动力学分析 | 第52-55页 |
| ·仿人机器人的正动力学递推算法 | 第52-54页 |
| ·仿人机器人的正动力学塌落动作的仿真结果 | 第54-55页 |
| 第6章 基于三维倒立摆的步态规划 | 第55-77页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·三维步行模式的生成 | 第55-61页 |
| ·步行单元 | 第56-57页 |
| ·步行参数 | 第57-58页 |
| ·落脚点的调整 | 第58-61页 |
| ·基于三维倒立摆模型的步行模式仿真 | 第61-63页 |
| ·理论初始速度的步行模式仿真 | 第61-62页 |
| ·试凑初始速度的步行模式仿真 | 第62-63页 |
| ·基于三维倒立摆模型的步行模式遗传算法优化仿真 | 第63-67页 |
| ·遗传算法简介 | 第63-64页 |
| ·Matlab遗传算法工具箱 | 第64-65页 |
| ·遗传算法工具箱应用实例 | 第65页 |
| ·遗传算法优化初始速度的步行模式仿真 | 第65-67页 |
| ·基于三次样条插值的游脚运动轨迹 | 第67-69页 |
| ·直接确定游脚轨迹的解析数学模型的讨论 | 第67-68页 |
| ·三次样条插值确定游脚轨迹方法的讨论 | 第68-69页 |
| ·腿部运动的逆运动学解析法求解 | 第69-72页 |
| ·腿部运动的逆运动学解析解有解的论证 | 第69-70页 |
| ·腿部运动的逆运动学解析求解过程 | 第70-72页 |
| ·腿部运动的逆运动学解析求解算法 | 第72页 |
| ·基于三维倒立摆模型的步态规划仿真 | 第72-77页 |
| ·确定三维步行模式 | 第73页 |
| ·确定游脚轨迹 | 第73-74页 |
| ·确定腿部各关节角度 | 第74-77页 |
| 第7章 基于类双曲壳的局部路径规划 | 第77-89页 |
| ·引言 | 第77页 |
| ·射影平面RP~2中的类双曲壳 | 第77-79页 |
| ·射影平面RP~2中的凸集 | 第77-78页 |
| ·射影平面RP~2中类双曲壳的概念 | 第78-79页 |
| ·有向射影空间T~2中的类双曲壳 | 第79-82页 |
| ·变换矩阵A | 第79-81页 |
| ·无穷远直线L_∞的反象 | 第81-82页 |
| ·极点序列的走向 | 第82页 |
| ·区域的投影 | 第82页 |
| ·类双曲壳PHH(A)的可视性 | 第82-84页 |
| ·支撑线 | 第83页 |
| ·可视宽度 | 第83-84页 |
| ·类双曲壳边界的实时构造算法 | 第84-86页 |
| ·机器人路径规划实例 | 第86-89页 |
| 第8章 结论与展望 | 第89-91页 |
| ·结论 | 第89页 |
| ·展望 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-94页 |
| 致谢 | 第94页 |