| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题研究背景 | 第9-10页 |
| ·管道机器人的发展现状 | 第10-11页 |
| ·管道机器人的研究状况综述 | 第11-13页 |
| ·管道机器人的发展情况 | 第11-12页 |
| ·并联机器人研究现状、发展动态 | 第12-13页 |
| ·选题意义及研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 运动学和动力学分析 | 第14-27页 |
| ·并联机器人的结构参数及工作原理 | 第14-15页 |
| ·并联机器人的运动学模型 | 第15-18页 |
| ·齐次变换 | 第15页 |
| ·并联机器人位置反解 | 第15-17页 |
| ·并联机器人的速度反解 | 第17-18页 |
| ·静力学模型 | 第18-21页 |
| ·虚位移的概念 | 第18页 |
| ·理想约束 | 第18-19页 |
| ·虚位移原理 | 第19页 |
| ·静力学方程 | 第19-21页 |
| ·并联机器人动力学模型 | 第21-27页 |
| 第3章 步进电机的选型及运动控制 | 第27-37页 |
| ·概述 | 第27-32页 |
| ·步进电动机的特点 | 第27页 |
| ·步进电动机的分类、原理及驱动 | 第27-29页 |
| ·步进电机的运行特性 | 第29-32页 |
| ·步进电机的选型 | 第32-35页 |
| ·步进电机的闭环控制 | 第35-37页 |
| ·闭环控制的总体思路 | 第35-36页 |
| ·光电编码器 | 第36-37页 |
| 第4章 控制系统的数学模型及其分析 | 第37-46页 |
| ·并联机器人的机构参数 | 第37页 |
| ·支链系统的数学模型 | 第37-40页 |
| ·系统的性能分析 | 第40-46页 |
| ·系统的稳定性分析 | 第40-42页 |
| ·系统的误差分析 | 第42-44页 |
| ·系统的误差补偿方式 | 第44-46页 |
| 第5章 运动平台的动力学仿真 | 第46-58页 |
| ·动力学分析与仿真的基本概念 | 第46-47页 |
| ·ADAMS的三个重要模块 | 第47-48页 |
| ·ADAMS/Vew(基本环境) | 第47页 |
| ·ADAMS/Solver(求解器) | 第47-48页 |
| ·ADAMS/PostProcessor(专用后处理模块) | 第48页 |
| ·ADAMS中动力学求解算法 | 第48-50页 |
| ·微分-代数(DAE)方程的求解算法过程 | 第49页 |
| ·坐标缩减的微分方程求解过程算法 | 第49-50页 |
| ·并联机器人建模 | 第50-52页 |
| ·并联机器人仿真 | 第52-58页 |
| ·运动学正解仿真 | 第52-54页 |
| ·动力学仿真 | 第54-58页 |
| 第6章 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62页 |