两轮自平衡小车的模糊滑模控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·两轮自平衡小车的研究意义 | 第7-8页 |
| ·两轮自平衡机车的研究现状 | 第8-11页 |
| ·两轮自平衡小车的国外研究现状 | 第8-10页 |
| ·两轮自平衡小车的国内研究现状 | 第10-11页 |
| ·两轮自平衡机器人的国内外研究分析 | 第11页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第11-13页 |
| 第二章 两轮自平衡小车的硬件及软件设计 | 第13-19页 |
| ·两轮自平衡小车的工作原理 | 第13-14页 |
| ·两轮自平衡小车硬件结构 | 第14-16页 |
| ·控制器的选择 | 第14-15页 |
| ·驱动单元 | 第15-16页 |
| ·传感器单元 | 第16页 |
| ·平衡控制算法的软件设计 | 第16-18页 |
| ·小结 | 第18-19页 |
| 第三章 两轮自平衡小车的系统分析 | 第19-27页 |
| ·两轮自平衡小车的数学模型 | 第19-23页 |
| ·非线性模型 | 第19-22页 |
| ·模型线性化 | 第22-23页 |
| ·开环系统稳定性分析 | 第23-24页 |
| ·系统能控性和能观性分析 | 第24-25页 |
| ·能控性 | 第24-25页 |
| ·能观性 | 第25页 |
| ·小结 | 第25-27页 |
| 第四章 连续时间系统的滑模变结构控制 | 第27-39页 |
| ·连续系统的滑模变结构控制理论 | 第28-34页 |
| ·理想滑模变结构定义 | 第28-29页 |
| ·理想滑模变结构控制的动态品质问题及趋近律 | 第29-31页 |
| ·变结构控制系统的设计 | 第31-33页 |
| ·滑模变结构控制对外干扰和参数摄动的不变性 | 第33-34页 |
| ·两轮自平衡小车的变结构控制 | 第34-37页 |
| ·基于 Ackermann 公式切换函数的设计 | 第35-36页 |
| ·自适应指数趋近律滑模控制 | 第36-37页 |
| ·小结 | 第37-39页 |
| 第五章 离散时间系统的滑模变结构控制 | 第39-53页 |
| ·离散时间系统滑模控制的基本原理 | 第39-41页 |
| ·离散时间系统滑模控制描述 | 第39页 |
| ·离散时间系统滑模控制的特性 | 第39-41页 |
| ·基于趋近律的离散滑模控制 | 第41-44页 |
| ·离散趋近律的设计 | 第41-42页 |
| ·离散控制律的设计 | 第42-43页 |
| ·对离散指数趋近律控制方法的仿真与分析 | 第43-44页 |
| ·对离散指数趋近率滑模控制的改进 | 第44-47页 |
| ·离散指数趋近率控制的抖振分析 | 第45-46页 |
| ·自适应滑模控制器 | 第46-47页 |
| ·自适应滑模控制器仿真分析 | 第47页 |
| ·基于广义卡尔曼滤波器的趋近律滑模控制 | 第47-51页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第48-50页 |
| ·广义卡尔曼滤波变结构控制器的设计 | 第50页 |
| ·基于广义卡尔曼滤波器的变结构控制器仿真 | 第50-51页 |
| ·小结 | 第51-53页 |
| 第六章 自适应模糊滑模控制 | 第53-65页 |
| ·模糊逻辑控制的基本原理 | 第53-57页 |
| ·模糊控制器的组成 | 第53-55页 |
| ·模糊逻辑控制器的设计原则 | 第55-57页 |
| ·基于模糊自适应调节的滑模控制 | 第57-59页 |
| ·模糊自适应调节原理 | 第57-58页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第58-59页 |
| ·仿真分析 | 第59-63页 |
| ·自适应模糊滑模控制仿真 | 第60-61页 |
| ·鲁棒性分析 | 第61-62页 |
| ·非线性系统仿真 | 第62-63页 |
| ·小结 | 第63-65页 |
| 结束语 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 在读期间研究成果 | 第72-73页 |
