| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·研究两轮自平衡小车的动机与意义 | 第8-9页 |
| ·两轮自平衡小车的发展历程和国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·国外研究现状 | 第9-11页 |
| ·国内研究成果 | 第11页 |
| ·非线性系统线性化问题 | 第11-13页 |
| ·非线性系统线性化的意义 | 第11-12页 |
| ·非线性系统线性化方法 | 第12-13页 |
| ·智能控制概述 | 第13-14页 |
| ·智能控制的主要分支 | 第13-14页 |
| ·本文采用的智能控制方法 | 第14页 |
| ·本文的工作 | 第14-16页 |
| 第二章 自平衡小车的硬件架构及建模分析 | 第16-28页 |
| ·自平衡小车的工作原理 | 第16-17页 |
| ·系统各主要单元构建 | 第17-19页 |
| ·驱动单元 | 第17-18页 |
| ·传感器单元 | 第18-19页 |
| ·控制器单元 | 第19页 |
| ·系统的硬件实现 | 第19-21页 |
| ·自平衡小车建模 | 第21-27页 |
| ·车体运动分析 | 第21-23页 |
| ·动力学建模 | 第23-26页 |
| ·最大可控角度的论证 | 第26-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第三章 非线性模型的模糊线性化 | 第28-40页 |
| ·非线性模型局部线性化 | 第28-30页 |
| ·模糊线性化方法 | 第30-38页 |
| ·非线性系统的局部模糊系统近似 | 第30-32页 |
| ·非线性系统的模糊线性化分析 | 第32-34页 |
| ·模糊基函数的确定 | 第34-36页 |
| ·基于模糊线性化的稳定控制器设计 | 第36-37页 |
| ·线性矩阵不等式(Linear Matrix Inequality, LMI) | 第37-38页 |
| ·小结 | 第38-40页 |
| 第四章 模糊逻辑与 ANFIS 介绍 | 第40-48页 |
| ·模糊逻辑与模糊控制 | 第40-43页 |
| ·模糊集合 | 第40-42页 |
| ·模糊推理系统 | 第42页 |
| ·模糊控制系统 | 第42-43页 |
| ·自适应模糊神经系统ANFIS | 第43-47页 |
| ·神经网络概述 | 第43-44页 |
| ·神经网络与模糊逻辑的结合 | 第44-46页 |
| ·ANFIS:自适应神经-模糊推理系统 | 第46-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第五章 自平衡小车控制系统的设计及研究 | 第48-68页 |
| ·基于平衡点线性化模型的性能初探 | 第48-56页 |
| ·自平衡小车平衡点线性化模型 | 第48-49页 |
| ·开环系统的仿真 | 第49-51页 |
| ·系统能控能观性分析 | 第51-52页 |
| ·自平衡小车极点配置状态反馈控制器的仿真 | 第52-56页 |
| ·自平衡小车的模糊线性化建模及线性控制器设计 | 第56-59页 |
| ·小车模糊线性化模型 | 第56-57页 |
| ·基于模糊线性化方法的稳定控制器设计 | 第57-58页 |
| ·模糊线性化方法的本质 | 第58-59页 |
| ·基于ANFIS 的自平衡小车自适应神经-模糊控制 | 第59-63页 |
| ·确定控制策略：自适应神经-模糊控制(ANFIS) | 第59-60页 |
| ·ANFIS 应用于两轮自平衡小车 | 第60-63页 |
| ·三种控制器的比较 | 第63-67页 |
| ·可控的初始角度范围 | 第63-65页 |
| ·扰动分析 | 第65-67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 结束语 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 研究成果 | 第76-78页 |
| 附录A 系统分析程序(部分) | 第78-80页 |
| 附录B Sugeno 型模糊控制器规则 | 第80-81页 |
| 附录C 常见材料摩擦系数表(节选) | 第81-82页 |
