| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-18页 |
| ·课题来源、研究意义与文献综述 | 第7页 |
| ·主从操作机器人发展概述 | 第7-15页 |
| ·主从式医疗机器人特点分析 | 第8-12页 |
| ·通用型主手机器人研究状况 | 第12-15页 |
| ·需要解决的问题 | 第15-16页 |
| ·构型与空间分析 | 第15-16页 |
| ·结构尺寸优化 | 第16页 |
| ·本文研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 具有力感觉通用手术机器人主手的设计方案 | 第18-33页 |
| ·通用手术机器人主手设计流程 | 第18-19页 |
| ·基于空间匹配的通用主手设计主要技术指标 | 第19页 |
| ·通用手术机器人主手构型综合 | 第19-32页 |
| ·通用手术机器人主手构型综合概述 | 第19-21页 |
| ·通用手术机器人主手前三关节组成形式的研究 | 第21-25页 |
| ·蒙特卡罗法简介 | 第25-26页 |
| ·通用手术机器人主手前三关节组成形式的选择 | 第26-30页 |
| ·机器人手腕组成形式的研究 | 第30-31页 |
| ·通用手术机器人主手手腕组成形式的选择 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 具有力感觉的通用手术机器人主手工作空间研究 | 第33-48页 |
| ·工作空间概述 | 第33页 |
| ·通用手术机器人主手运动学模型建立 | 第33-38页 |
| ·空间机构运动分析理论 | 第33-36页 |
| ·通用手术机器人主手齐次坐标和运动学方程建立 | 第36-38页 |
| ·通用手术机器人主手工作空间分析 | 第38-44页 |
| ·θ_1、θ_2、θ_3 对工作空间的影响 | 第38-41页 |
| ·偏距d_3 对工作空间的影响 | 第41-43页 |
| ·d_1 、a_2 、d_4 对工作空间的影响 | 第43-44页 |
| ·通用手术机器人主手最终构型的确定 | 第44-45页 |
| ·通用手术机器人主手运动学反解 | 第45-47页 |
| ·运动学反解定义与求解 | 第45页 |
| ·设计的通用手术机器人主手运动学反解 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 通用手术机器人主手结构参数的优化设计 | 第48-57页 |
| ·机械优化设计的定义和意义 | 第48页 |
| ·机械优化设计数学模型和最优化方法 | 第48-51页 |
| ·通用手术机器人主手结构参数的优化设计 | 第51-56页 |
| ·设计变量的确定 | 第51页 |
| ·目标函数的确定 | 第51页 |
| ·约束条件的确定 | 第51-52页 |
| ·优化计算方法及其优化过程 | 第52-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 全文总结与展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61页 |