| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 1 绪论 | 第12-18页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·课题现状及选题背景、目的及意义 | 第13-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-14页 |
| ·嵌入式系统设计方法研究的意义 | 第14-15页 |
| ·论文的主要内容及关键点 | 第15-17页 |
| ·论文的主要内容 | 第15-16页 |
| ·论文的组织结构 | 第16-17页 |
| ·论文的创新点和特色性工作 | 第17-18页 |
| 2 嵌入式系统设计方法研究 | 第18-46页 |
| ·嵌入式系统概述 | 第18-19页 |
| ·嵌入式系统的定义 | 第18-19页 |
| ·嵌入式系统的特点 | 第19页 |
| ·嵌入式系统开发面临的问题 | 第19页 |
| ·基于UML的嵌入式系统建模与设计方法 | 第19-32页 |
| ·UML概述 | 第20-22页 |
| ·基于UML的嵌入式系统设计开发方法 | 第22-26页 |
| ·基于UML的嵌入式系统建模设计过程 | 第26-32页 |
| ·基于可重用设计方法学的嵌入式系统设计新方法 | 第32-44页 |
| ·典型软硬件协同设计方法概述 | 第32-35页 |
| ·可重用设计方法学 | 第35-38页 |
| ·对可重用方法学系统级设计方法的拓展 | 第38-41页 |
| ·基于软核技术的SOPC嵌入式系统的软硬件协同设计过程 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 3 应用UML的嵌入式避障机器人系统建模设计 | 第46-54页 |
| ·基于UML的建模方法在嵌入式避障机器人设计中的应用 | 第46-53页 |
| ·需求分析 | 第46-49页 |
| ·具体建模 | 第49-52页 |
| ·体系结构设计——闭环反馈机器人系统的体系结构 | 第52-53页 |
| ·模型执行验证与系统实现 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 4 可重用设计方法在嵌入式避障机器人系统设计中的应用 | 第54-72页 |
| ·结合不同嵌入式平台特点探讨合理的嵌入式机器人系统应用方案 | 第54-59页 |
| ·可重用设计方法在避障机器人系统中的应用 | 第59-70页 |
| ·基于SOPC可重构平台的机器人系统软硬件协同设计过程 | 第59-63页 |
| ·硬件实现步骤及实现方法 | 第63-68页 |
| ·软件部分的具体设计与实现 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 5 嵌入式避障机器人系统软件设计与实现 | 第72-82页 |
| ·功能模块分解 | 第72页 |
| ·基于面向对象思想的机器人系统软件架构设计 | 第72-75页 |
| ·机器人仿真环境软件的编写 | 第75-81页 |
| ·专门编写机器人仿真环境的目的 | 第75-76页 |
| ·机器人仿真环境软件架构设计 | 第76-77页 |
| ·仿真环境软件对传感器的模拟 | 第77-80页 |
| ·机器人仿真环境软件的实现效果 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 6 算法设计—改进的人工势场路径规划方法研究 | 第82-96页 |
| ·移动机器人路径规划方法概述 | 第82-83页 |
| ·遗传算法 | 第82-83页 |
| ·栅格法地图环境建模 | 第83页 |
| ·人工势场法基本思想 | 第83-85页 |
| ·算法基本思想 | 第83-85页 |
| ·时变势场法 | 第85页 |
| ·对人工势场算法的改进 | 第85-90页 |
| ·引力势函数的选取 | 第86页 |
| ·斥力势函数的选取 | 第86-90页 |
| ·改进的人工势场算法在虚拟环境中的实验与传统算法比较 | 第90-93页 |
| ·对斥力函数改进效果的实验 | 第90-91页 |
| ·对局部极值点问题改进效果的实验 | 第91-92页 |
| ·算法整体避障效果的对比实验 | 第92-93页 |
| ·改进的人工势场方法在实际环境中的实践 | 第93-94页 |
| ·本章小结 | 第94-96页 |
| 7 利用网络自适应技术的机器人无线视频传输系统实现 | 第96-108页 |
| ·机器人无线视频传输系统实现目的与整体架构 | 第96-97页 |
| ·实时视频传输技术简介 | 第97-99页 |
| ·视频编码 | 第97-98页 |
| ·实时传输协议RTP | 第98-99页 |
| ·系统的研究与实现 | 第99-104页 |
| ·根据自适应调节特性进行系统框架设计 | 第99-101页 |
| ·自适应调节的实现方法 | 第101-103页 |
| ·系统具体实现 | 第103-104页 |
| ·网络自适应系统在实际网络环境中的性能测试 | 第104-106页 |
| ·实验的条件 | 第104-105页 |
| ·实验的环境和步骤 | 第105页 |
| ·试验结果及分析 | 第105-106页 |
| ·本章小结 | 第106-108页 |
| 8 全文工作总结与展望 | 第108-110页 |
| ·全文工作总结 | 第108-109页 |
| ·展望 | 第109-110页 |
| 参考文献 | 第110-114页 |
| 作者简历 | 第114-118页 |
| 学位论文数据集 | 第118页 |
