无人驾驶车辆控制方式研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·国外无人驾驶车辆的发展状况 | 第9-12页 |
| ·我国无人驾驶车辆的发展状况 | 第12-14页 |
| ·无人驾驶车辆的关键技术 | 第14-16页 |
| ·无人驾驶车辆的发展方向 | 第16-17页 |
| ·高速公路环境下的无人驾驶系统 | 第16-17页 |
| ·城市环境下的无人驾驶系统 | 第17页 |
| ·特殊环境下的无人驾驶系统 | 第17页 |
| ·本文研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 系统构成及工作原理 | 第19-41页 |
| ·无人驾驶车辆的机械结构安装调整 | 第19-21页 |
| ·摄像头的安装 | 第19页 |
| ·测速传感器的安装 | 第19-21页 |
| ·无人驾驶车辆控制系统的硬件电路设计 | 第21-31页 |
| ·MC9S12XEP100 单片机简介 | 第22-23页 |
| ·系统时钟模块 | 第23-24页 |
| ·电源管理模块 | 第24-26页 |
| ·主控制模块 | 第26页 |
| ·接口模块 | 第26-30页 |
| ·主控制板PCB设计 | 第30-31页 |
| ·车模主要技术参数 | 第31页 |
| ·软件设计 | 第31-41页 |
| ·软件调试 | 第32-35页 |
| ·初级调试阶段 | 第34页 |
| ·无线调试阶段 | 第34-35页 |
| ·高级调试阶段 | 第35页 |
| ·数据采集 | 第35页 |
| ·无人驾驶车辆的视觉引导方式主程序设计 | 第35-41页 |
| ·初始化及参数标定 | 第37页 |
| ·数据采集及车速检测模块 | 第37-38页 |
| ·LCD显示参数模块 | 第38-41页 |
| 第3章 视觉导航及其实现 | 第41-61页 |
| ·视频采集及实时显示 | 第41-45页 |
| ·视频采集系统硬件架构 | 第41-42页 |
| ·PAL制式电视信号和视频同步分离芯片 | 第42-45页 |
| ·引导轨迹识别算法 | 第45-47页 |
| ·引导轨迹处理后实时显示 | 第45-47页 |
| ·引导轨迹单个干扰点消除算法 | 第47-48页 |
| ·引导轨迹曲率算法 | 第48-49页 |
| ·出发和停止标识识别算法 | 第49-51页 |
| ·出发和停止区标识概述 | 第49-50页 |
| ·模板匹配原理和算法 | 第50-51页 |
| ·舵机转向控制算法 | 第51-55页 |
| ·概述 | 第51-54页 |
| ·位置式PD控制算法 | 第54-55页 |
| ·驱动电机功率控制算法 | 第55-57页 |
| ·概述 | 第55页 |
| ·增量式PD控制算法 | 第55-56页 |
| ·路况划分及不同路况下的控制策略 | 第56-57页 |
| ·实车实验 | 第57-61页 |
| ·人员、场地及条件 | 第57-58页 |
| ·试验结果及分析 | 第58-61页 |
| 第4章 ZigBee 无线控制及其实现 | 第61-71页 |
| ·ZigBee 技术 | 第61-67页 |
| ·概述 | 第61-62页 |
| ·ZigBee 的特点 | 第62-63页 |
| ·ZigBee 性能及应用 | 第63-64页 |
| ·ZigBee 应用层协议特点 | 第64页 |
| ·ZigBee 应用层协议实现 | 第64-67页 |
| ·自定义协议格式 | 第67-68页 |
| ·场地实验及结果分析 | 第68-71页 |
| ·人员、场地及条件 | 第68-69页 |
| ·试验结果及分析 | 第69-71页 |
| 第5章 CAN总线控制及其实现 | 第71-85页 |
| ·CAN总线技术 | 第71-79页 |
| ·概述 | 第71-72页 |
| ·CAN 总线技术 | 第72-75页 |
| ·CAN 总线的特点 | 第75-76页 |
| ·CAN 总线的分层结构 | 第76-77页 |
| ·CAN 协议实现 | 第77-79页 |
| ·应用层协议制定 | 第79-82页 |
| ·场地实验及结果分析 | 第82-85页 |
| ·人员、场地及条件 | 第82页 |
| ·试验结果及分析 | 第82-85页 |
| 总结与展望 | 第85-87页 |
| 论文工作回顾 | 第85-86页 |
| 将来的研究方向 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文、取得的专利和成果 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
